地平线TogetherROS是面向机器人开发者推出的软件开发套件，包含通信中间件、算法仓库、应用示例的组件，具备开源、高效、易用的特点。
地平线TogetherROS开发套件会持续更新，不断完善功能、优化体验，打造更好的开发者文化和氛围，共建开源生态！
TogetherROS-V1.1.0
2022年6月14日，地平线对外发布了地平线机器人开发平台。
在这三个月的时光里，开发者社区收到了大家热情的反馈，社区新增注册用户3000余人，累计发帖590篇，其中加精分享贴40篇，问题求助贴313篇，我们在24小时内回复问题并提供解决方案，已解决问题144个，剩下问题也在等待开发者的确认后进行关闭。社区的开发者交流群也非常活跃，直接对接并支持的开发者超过400余人，日均回复问题20+，我们在不断倾听开发者的声音，协助大家解决遇到的问题，尽全力满足大家的诉求，以期带来机器人开发的完美体验。-
通过日常交流，定向邀约、问卷调查、一对一沟通等多种形式的沟通，开发者社区和数百位开发者建立了稳定的联系；首百试用活动、开发者直播课、开发者说等栏目是让我们不断加深联系的纽带；三个月的生态运营中，多位开发者呈上了优秀的作品，从GeekRos创始人杨状状的四足机器狗，双子机器人创始人孙圣金的HAT板与后续发布的机器人开发套件，到集美大学在读学生林加炫的AI健身机，三峡大学在读学生郭腾龙的智能搬运机器人等等，每一位开发者都贡献了自己的力量，让机器人开发者生态不断丰富繁荣。
地平线的代理商伙伴也为开发者生态贡献了巨大的力量，亚博、轮趣和微雪电子都在不断适配各种开发配件，从金属外壳、gps模块、imu、camera、到雷达、屏幕等，生态产品不断的完善与丰富，给大家带来更好的开发体验。
从炎炎夏日到秋风乍起，机器人平台已经迭代了五个小版本，截止今天：共修复了20余处bug，新增40个功能点，优化使用30余处，本次阶段性迭代的大版本，不仅给大家带来了易用性的提升与更加丰富易用的案例，也对大家一直关注的内核驱动编译问题进行开放，对内存卡的兼容性做了提升；树莓派的三款camera，也做了兼容性适配，让大家原有的配件可以充分利用起来。-
地平线TogetherROS开发套件会持续更新，不断完善功能、优化体验，打造更好的开发者文化和氛围，共建开源生态！
TogetherROS更新
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开放内核驱动编译环境，支持自定义内核驱动；
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优化TF卡的兼容性，解决概率性TF卡启动失败问题；
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新增深度学习算法实现小车巡线的应用示例；
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新增自动泊车场景应用示例与泊车感知算法结果WEB端渲染功能；
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新增RPI Camera V1、RPI Camera V2、RPI HQ Camera适配；
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新增适配舜宇RGBD模组（CPBAM）；
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hobot_codec，修复处理异常图片时程序崩溃；
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支持输出帧率控制，降低跨设备传输图片的网络带宽消耗；
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新增支持EDID检测，自适应显示分辨率；-
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新增支持joystick遥控手柄，便于手柄调试；
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新增支持xfs和ntfs文件系统，提高通用性；
TogetherROS-V1.0.4
TogetherROS更新
ORB-SLAM3
- 新增ORB-SLAM3，并基于深度学习对ORB-SLAM3进行优化探索
hobot_dnn
- 修复偶现算法推理结果异常问题
- 升级预测库版本，提高推理库易用性
- 修复模型加载报错的问题
hobot_cv
- 支持pyramid输出,便于获取多分辨率图像
系统软件更新
系统软件
- 新增rtsp视频流硬解码、图像缩放、多通道编解码功能的Python API
- 修复加载AI模型加载I2C报错问题
- 修复python接口pwm在占空比设置较高时无法重新设置周期值的问题
- 修复spi无法单独只写或者只读的问题
功能示例
- 修复同时启动以太网和wifi情况下，05示例报错问题
- 新增X3派4路麦克风音频子板使用说明
TogetherROS-V1.0.3
TogetherROS
- ros-perception：新增ROS2 vision_opencv模块适配
- hobot_audio：优化语音识别效果，更换配置默认唤醒词“精灵精灵”为“地平线你好”
- hobot_cv：新增图像crop&resize&rotate接口
- hobot_sensor：优化NV12图像转RGB格式的效率，更新RGBD模组驱动
旭日X3派音频模块介绍
地平线旭日X3派音频模块是一款支持音频采集、播放的外围配件，搭配地平线TogetherROS软件栈可满足音频处理、语音通话、人机交互等多种语音功能需求。音频模块通过40PIN上的I2S接口与X3派开发板连接。
详细资料可在地平线开发者社区的资源中心获取
V1.0.2
镜像系统
- 更新hobot-arm64-modules模块，修复Desktop的鼠标显示问题（修复方案，sudo apt update /sudo apt upgrade）
TogetherROS
- HobotDNN，优化异步推理性能，增加性能统计模块
- HobotCV，优化Log输出模块
- HobotSensor，修复rgbd sensor，通过shared mem通信方式发布消息失败问题
Boxs
- HobotWebsocket，修复偶现内存泄漏问题
- HobotCodec，优化视频编解码CPU占用
- 新增HobotHDMI模块，支持HDMI屏显展示
- mono2d_body_detection，更新人体检测性能统计方式，优化Log输出模块
- hand_lmk_detection，修复人手关键点检测方案内存泄漏问题，优化推理性能
- hand_gesture_detection，修复手势检测中有多个人手的情况下，部分人手无结果输出问题，并优化推理性能
V1.0.1
Horizon Hobot Platform是业界领先的面向AI人工智能的机器人开发平台，将助力生态开发者和商业客户开放、高效、智能的开发新一代的机器人产品，完全释放机器人的AI潜能，打造出极具竞争力的智能机器人解决方案。
地平线会长期维护与开源机器人开发平台，并将版本概要同步给开发者，打造更好的开发者文化和氛围，共建开源生态！
系统镜像
- 更新hobot-arm64-modules模块，修复Desktop的鼠标显示问题（修复方案，sudo apt update / sudo apt upgrade）
TogetherROS
- HobotDNN，优化模型异步推理性能，增加性能统计模块
- HobotCV，优化Log输出模块
- HobotSensor，修复rgbd sensor通过shared mem通信方式发布消息失败问题
Boxs
- HobotWebsocket，修复偶现内存泄漏问题
- HobotCodec，优化视频编解码CPU占用
- 新增HobotHDMI模块，支持HDMI屏显展示
- mono2d_body_detection，更新人体检测性能统计方式，优化Log输出模块
- hand_lmk_detection，修复人手关键点检测方案内存泄漏问题，优化推理性能
- hand_gesture_detection，修复手势检测 中有多个人手的情况下，部分人手无结果输出问题，并优化推理性能
地平线开发者社区致力于连接地平线和开发者，为大家提供前沿技术内容和丰富的技术活动，打造更好的开发者文化和氛围，共建开源生态。