本篇，主要学习地平线机器人科技有限公司推出的TogetherROS。
1、网络配置
1.1 无线网络配置
（1）开启WIFI
sudo nmcli radio wifi on（2）扫描WIFI
sudo nmcli dev wifi（3）连接指定WIFI
sudo nmcli dev wifi connect "wifi名" password "密码"结果如下：
1.2 有线网络配置
按照以往linux的配置步骤，没有成功。按照论坛中其它同学和官方的配置步骤，也没有成功。总之，我没搞出来，哈哈。
2、地平线机器人平台简介
地平线机器人平台，即Horizon Hobot Platform（HHP），是地平线面向机器人厂商和生态开发者推出的机器人平台，旨在助力生态开发者和商业客户开放、高效、智能的开发新一代的机器人产品，释放机器人的AI潜能，打造极具竞争力的智能机器人解决方案。盗官方图一张，如下：
详情请浏览官方发布的地平线机器人平台用户手册，在这里不再描述。
3、安装TogetherROS
TogetherROS是地平线面向机器人厂商和生态开发者推出的机器人开发中间件，旨在提升基于地平线芯片平台进行机器人开发的效率。TogetherROS在ROS2 Foxy版本基础上进行功能优化和扩展。
安装命令如下：
sudo apt install hhp安装成功，结果如下：
可以看到，tros的安装目录为/opt/tros
运行官方例子，验证tros是否安装成功：
打开第一个终端，命令如下：
source /opt/tros/local_setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function打开第二个终端，待运行命令如下：
source /opt/tros/local_setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function效果如下：
4、安装ROS2
4.1 配置github服务器地址
安装ROS需要从github上下载，为了保证连接有效，先将github服务器IP地址，保存在hosts文件中，命令如下：
vi /etc/hosts添加后效果如下：
4.2 更新软件源和下载工具
命令如下：
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release4.3 设置ROS2软件源密钥
命令如下：
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg4.4 更新系统
命令如下：
sudo apt update4.5 安装完整版ROS2
命令如下：
sudo apt install ros-foxy-desktop效果如下：
安装Colcon编译工具，命令如下：
sudo apt install python3-colcon-common-extensions效果如下：
4.6 创建TogetherROS与ROS2之间的软连接
TofetherROS提供了一个建立两者软连接的py脚本，在TofetherROS的安装目录下：/opt/tros，运行该脚本，命令如下：
python3 create_soft_link.py --foxy /opt/ros/foxy/ --tros /opt/tros/效果如下：
设置环境变量，命令如下：
source /opt/tros/local_setup.bash4.7 小乌龟模拟器
通过小乌龟验证ROS2安装是否成功，安装完ROS2后更新一下再安装Turtlesim，命令如下：
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-turtlesim设置环境变量后，检查小乌龟安装是否成功，命令如下:
source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 pkg executables turtlesim返回一个小乌龟的可执行文件列表：
启动小乌龟，命令如下：
ros2 run turtlesim turtlesim_node启动键盘控制节点，命令如下：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key操控键盘方向键和G、B、V、C等按键，就可以控制小乌龟移动，如下：
5、总结
TogetherROS在ROS2 Foxy版本基础上进行功能优化和扩展，可以去官方看下大体优化方向，感兴趣的可以深入学习下。