旭日X3派——ros2 foxy配置记录

板卡使用 新手上路
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参考：

古月居： https://class.guyuehome.com/detail/p_62a6bbc0e4b01a48520bc0a6/6

ros2官方文档： https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

注：我先安装的ros2-foxy，然后才安装的TogethrROS。

0. 配网(root权限下)

0.1 查看网卡信息

nmcli device wifi list

0.2 连接指定wifi

nmcli device wifi connect <账号> password <密码>

0.3 查看网络信息

ifconfig

红框内为局域网IP，可用于SSH\VNC

1. 安装ros2_foxy

1.1 配置github访问

由于github的服务器在国外的缘故，需要手动指定一下IP，防止访问失败

  • 终端命令行输入 vi /etc/hosts进入文本编辑(不熟悉vim的不要乱按，一步一步来)
  • 按键盘上的 i进入编辑模式，用方向键控制光标
  • 在新的一行添加 185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
  • 按键盘上的ESC，然后接着按下键盘上的冒号：(冒号键shift+;)
  • 依次按下键盘的W Q，然后回车，便自动保存退出了

1.2 更新并添加ros2的软件源

下面的命令，一行一行的来复制到终端运行

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

再次update（一定不要忘记）

sudo apt update

1.3 安装ros2 foxy软件包

有两种安装方式：（我128G的TF卡，选择了第一种，嘿嘿，容量大就是任性）

  • 有很多小伙伴吐槽TF卡读不了系统，我使用的是闪迪128G至尊高速卡，卡面标注的A1，JD自营的。 TF卡链接： https://u.jd.com/cdkhVxh
  • 大家根据自己喜欢的平台购买TF卡，型号一致最好，其他的未测试过，也欢迎踩坑的小伙伴留言哪些TF卡不可用。。。
  • 完整版安装和核心功能安装2选1
  • 完整版安装(包含 ROS, RViz, demos, tutorials)
sudo apt install ros-foxy-desktop
  • 基础核心功能安装(Communication libraries, message packages, command line tools. No GUI tools)
sudo apt install ros-foxy-ros-base

1.4 安装常用工具

colcon编译工具(必装)：

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

git(选装):

sudo apt install git

2. 安装TogetherROS

2.1 拷贝deb安装文件

  • 使用mobaxterm用SSH远程连接开发板，在左边文件栏定位到/userdata/
  • 点击上传文件，找到HHP.deb，然后就是漫长的等待
  • 左下角会显示传输进度

2.2 安装HHP.deb

  • 进入userdata文件
  • 输入下面的命令进行安装：
 sudo dpkg -i HHP.deb

3. ROS2与TogetherROS设置软连接

  • 首先进入TogetherROS的文件夹
cd /opt/tros/
  • 然后运行以下命令：
python3 create_soft_link.py --foxy /opt/ros/foxy/ --tros /opt/tros/

4. 记得source

最后，一定记得source一下

source /opt/tros/local_setup.bash

然后就可以愉快的玩耍了……

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