项目简介：
一个颜值尚可的小车，主要用于视觉应用的研究（手势识别控制，自主跟随，Apriltag定位之类，没有预留激光雷达）
附图：未完成后方装甲板绘制和云台绘制的模型，后续包括IMU在内的传感器将被安装在云台底部
拓展性：车身两侧预留小耳朵，后续可以将电池仓外挂加大以提供更强动力，腾出的空间可以装下FOC驱动器以支持更丝滑的无刷云台
本篇文章首先介绍基础硬件部分：
一：供电系统：
1.电池：这里使用了450mAh 45C 的 2s航模电池供电（7.4v）
2.电池状态检测：使用了LTC2944芯片，它可测量累积的电池充电和放电电量，具有1% 电压、电流和充电准确度，并可以通过I2c回 传数据给X3pi，这里将上拉电阻的3.3v接线一并连接至X3pi，并对芯片地与电源地之间接上0欧电阻进行隔离。
3.降压模块：使用MP2315S提供6.5~24v转5v的稳定供电（MP2315S 是一款内置功率 MOSFET 的高效率同步整流降压开关变换器。它是MP2315 的下一代产品。它提供了非常紧凑的解决方案，在宽输入范围内可实现 3A 连续输出电流，具有极好的负载和线性调整率），5V3A的输出可以供给旭日X3pi满血运行。
4.线路连接：采用4pin接口传输I2C数据，typeC给X3pi供电，金属螺母柱作为板间大电流的通路
二：直流电机驱动器：
1.电机：小车采用TT电机，自带减速器及编码器（高精度GMR编码器），通过六根线连接依次是： MOTOR+、5V+(编码器供电) 、编码器A相、编码器B相、GND、MOTOR-
2.驱动电路：电路方面采用四路A4950驱动，通过比较两列pwm波信号的占空比实现调速以及正反转（时序图如下）。
三：主控：使用旭日X3pi进行视觉及运动控制，期待发挥它的实力。
四：云台：目前由于设计上的不足，暂时使用现成的舵机云台进行DEMO的调试，后续Xcar_v2将换装全新无刷云台。
五：机身设计：采用钣金一体化底盘，螺母柱固定，层叠式电路板，前后装甲板支持快速拆装，定制亚克力板也可以自由支持大部分拓展。
唠嗑唠嗑：
刚从省外回到家，目前调校供电、建构底盘驱动代码、初步体验视觉DEMO，几天下来X3pi社区和资源还是十分给力的，期待接下来继续完善这个项目。
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