之前用过X3 SDB，它资料包中有基于AI-express的XProto、Xstream进行开发的参考用例；而现在用X3 PI，它的大部分用例又是基于TogetherROS开发的，想知道的它们之间的区别是什么？它们各自应用场景是？
AIExpress是地平线自研的算法推理调度框架，包括XProto和XStream。
XProto是一个插件管理和消息订阅分发框架，通过消息驱动实现进程内不同逻辑模块间通信。类似于ROS的PUB&SUB功能，但是XProto仅限于进程内通信。
XStream是一种基于数据流的SDK编程框架，通过JSON配置构建workflow，workflow是一个有向拓扑图，图中每个节点（Node）都管理了一个或多个同类型的method的实例。目标是降低算法模型，算法策略集成开发的门槛和难度。沉淀和积累智能化工程核心开发能力。类似于ROS的Node功能，但是XStream仅限于进程内调度。
TogetherROS是基于ROS2 Foxy版本优化，完全兼容ROS2 Foxy。
AIExpress的定位是板端算法开发。TogetherROS的定位是机器人开发，兼容ROS生态。
TogetherROS不局限于机器人开发，AIExpress适用的场景也可以使用TogetherROS开发。
好的，非常感谢这么详细的回复。想再问一下，官方以后会继续对AI-Express进行优化发展吗？还是慢慢转向TogetherROS?
AIExpress会持续提供支持，但不会再优化。目前已经转向了生态和功能更完善的TogetherROS。