旭日x3 AI嵌入式开发板,用来做智能小车就很理想了。所以计划在麦克纳母轮小车上用上x3板子,并能在此基础上学习AI和Ros。之前一直想学习AI和Ros,但是一直没有机会真正玩起来,因为上手需要时间,又没太多动能,所以一直耽搁。这次很好的机会,基于地平线的机器人平台,以及各种入门教程,上手学习肯定更快更高效。
麦克纳母轮小车硬件准备
之前组过一个麦克纳母轮小车,采用stm32f103的主控板子,但是之前这个板子的两条编码器通道有些问题,而且上面没有imu等传感器, 之前在学校玩过stm32f407的板子,上面恰好有imu、温度传感器等,所以就用这个stm32f4的板子用来采集编码器的值,也用它做IMU数据的采集,这样stm32f407的板子通过串口接收外部的控制指令,再通过串口转给stm32f103的板子来控制电机实现小车的控制。
stm32f103的板子输入电压是7.4v~12V:

stm32f407的板子电源输入范围是6v~24v:

旭日x3的电源是5v, 手上有不用的无人机的电池,电压是15.2v:

为了得到各个板子的合适的输入电压,所以采购了一个两通道的DCDC宽压输入可调输出的模块,采购了一个5v定压输出宽压输入的DCDC模块:


然后准备给小车再配上usb摄像头,以及单线激光雷达。

硬件凑齐之后,按照如下图所示连接供电线路:

按照如下图所示连接通信接口:

这样,小车就大功告成了:

上电链路跑通
上电之后,先给x3配置好wifi,采用指令:
开启wifi: sudo nmcli radio wifi on
扫描wifi: sudo nmcli dev wifi
连接wifi: sudo nmcli dev wifi connect wifi_name password xxxxx
这样通过远程可以连接x3,就能wifi控制小车了。
给小车上传一个python写的控制工具,指令采用scp。
之后就是在两个终端,按照usb摄像头网络采集数据的方式,打开浏览器可以看到现在摄像头的视频。


这样很快就实现了一个基于wifi的远程控制小车,还能简简单单就实现网络视频的回传!感谢旭日x3派,多年积灰的麦克纳母轮小车原装电池都鼓包了,还有机会动起来!