用户您好，请详细描述您所遇到的问题。
问下：ros2系统多机通讯用到的DDS通信，用到的端口除了7400 往上的一系列连续的UDP端口，是不是还用到了其他的TCP端口？
我是想在docker容器里，映射出来到宿主机的端口，以便容器内的ros2能够和宿主机网段的x3派通信，只映射了udp端口好像不行，但是 --net=host 模式是可以通信了，所以我想是不是漏了什么端口，
谢谢
docker是装在虚拟机还是实体机的，docker环境和X3派之间实现基于ROS2的通信是为了什么目的？
docker是装在wsl2上
我就一台笔记本，平时用win10,为了学ros2就在docker tesktop上装了tiryoh/ros2-desktop-vnc:foxy镜像，
现在学x3派，就想它能连上之前的docker镜像，就能可视化数据了，但是连不上，所以想问下怎么办。
或者有其他办法？前提是我只有一台电脑，连无线路由器
docker和X3派是同一网段能ping通是吧，只是互相查不到对端的topic信息？
如果在同一网段肯定是没问题的，问题是wsl2里的docker不知道怎么才能和x3派在同一网段，所以我才想用端口映射到主机上来，但映射出来还是不能用
换成wsl， wsl2网段有问题