有幸在地平线瑞滢的帮助下拿到了开发板，可以提前对开发板测试~-
我这里做一个自己的开发经验和资料整合
我也曾经用过JestsonNano和树莓派，相比之下，地平线旭日派的板子就很赏心悦目
旭日派搭建四旋翼无人机并使用YOLOv5
这篇文章主要是介绍如何快速搭建一个旭日派+PX4无人机平台，并且运行一些检测代码。
为了避免重复造轮子，本文在很多地方附上了链接，根据链接内容，大家就能很好的完成那一部分工作，这篇文章主要是对这些内容进行了一个整合。
1.旭日派装机及远程登陆
使用官网使用用户手册进行安装。
本指南使用是图形界面Ubuntu20.04 Desktop版本。
如果不需要图形化界面并且熟悉linux命令行交互操作模式可以使用Server版本。
https://developer.horizon.ai/api/v1/fileData/documents_pi/Quick_Start/Quick_Start.html#id5#
无人机飞行需要树莓派远程通讯，这里使用VNC登陆的方式，运用局域网使PC机远程连接到旭日派。
(/uploads/dataSynchronization/api/v1/static/imgData/1665105513286.png)![image.png]-
VNC登陆在官网的用户手册中也有详细的教程。
image-20220610160928136
2.用pixhawk飞控组装一台S500四轴无人机
想要在无人机上做视觉等模块的二次开发，需要在熟练使用飞控，飞行器能正常操作飞行的基础之上才能进行。
新手无人机爱好者可以在微信公众号苍穹四轴DIY内购买完整的四轴无人机套件和桨叶等配件，并且按照公众号中的教程完成无人机的搭建。
教程：
根据教程，需要完成硬件准备、软件准备、硬件组装、飞控调试等步骤，完成这些后就可以使用遥控器操控无人机飞行了。
注意，该公众号软件准备中MissionPlanner地面站的链接失效了，可以在(建议不要下载最新版，不够稳定，可以下载1.3.74版本)
完成无人机搭建、熟悉遥控器飞行后，还不能进行YOLOv5进行高空检测，但我们让飞控与旭日派相连后就可以完成很多任务。
image.png![image.png]
3.旭日派与无人机飞控PX4通讯
准备一根USB2.0的线，将旭日派用USB2.0的线接入飞控，具体方法可以参考视频
这个国外的老哥用的树莓派和飞控搭建了一个无人机，我们可以参考来搭建我们的pixhawk旭日派无人机。
4.配置旭日派算法运行环境
安装pytorch
pip3 install torch torchvision torchaudio
安装dronekit
5.YOLOV5检测
准备一个USB摄像头，插在旭日派上
从这里下好YOLOv5
然后在里面把视频源头改成我们自己购买的USB摄像头，把刷新率调到10
用地平线的AI加速可以直升20
v2-c28dc6c85854680a7fdfa84035ba6fe5_1440w
6.dronekit控制无人机
dronekit是一个Python中控制无人机的库，在实验中会比mavros更加方便。
这里是一个用键盘控制无人机飞行的程序
import time
from dronekit import connect, VehicleMode, LocationGlobalRelative, Command, LocationGlobal
from pymavlink import mavutil
#connection_string = "127.0.0.1:14550"
connection_string = "/dev/ttyACM0"
print('Connecting...')
vehicle = connect(connection_string,wait_ready = True)
gnd_speed =3 # [m/s]
def arm_and_takeoff(altitude):
while not vehicle.is_armable:
print("waiting to be armable")
time.sleep(1)
print("Arming motors")
vehicle.mode = VehicleMode("GUIDED")
vehicle.armed = True
while not vehicle.armed: time.sleep(1)
print("Taking Off")
vehicle.simple_takeoff(altitude)
while True:
v_alt = vehicle.location.global_relative_frame.alt
print(">> Altitude = %.1f m"%v_alt)
if v_alt >= altitude * 0.95:
print("Target altitude reached")
break
time.sleep(1)
arm_and_takeoff(10)
def set_velocity_body(vehicle, vx, vy, vz):
""" Remember: vz is positive downward!!!
Bitmask to indicate which dimensions should be ignored by the vehicle
(a value of 0b0000000000000000 or 0b0000001000000000 indicates that
none of the setpoint dimensions should be ignored). Mapping:
bit 1: x, bit 2: y, bit 3: z,
bit 4: vx, bit 5: vy, bit 6: vz,
bit 7: ax, bit 8: ay, bit 9:
"""
msg = vehicle.message_factory.set_position_target_local_ned_encode(
0,
0, 0,
mavutil.mavlink.MAV_FRAME_BODY_NED,
0b0000111111000111, #-- BITMASK -> Consider only the velocities
0, 0, 0, #-- POSITION
vx, vy, vz, #-- VELOCITY
0, 0, 0, #-- ACCELERATIONS
0, 0)
vehicle.send_mavlink(msg)
#vehicle.flush()
vehicle.commands.upload()
while True:
a = input('enter an sign')
if a == 'l':
print("l pressed >> Set the vehicle to LAND")
vehicle.mode = VehicleMode("LAND")
elif a == 8 :
set_velocity_body(vehicle, gnd_speed, 0, 0)
elif a == 5:
set_velocity_body(vehicle,-gnd_spepythoned, 0, 0)
elif a == 4 :
set_velocity_body(vehicle, 0, -gnd_speed, 0)
elif a == 6 :
set_velocity_body(vehicle, 0, gnd_speed, 0)
elif a == 1 :
set_velocity_body(vehicle, 0, 0, -gnd_speed)
elif a == 3 :
set_velocity_body(vehicle, 0, 0, gnd_speed)
elif a == 84 or a == 48 :
set_velocity_body(vehicle, gnd_speed*2*0.5, -gnd_speed*2*0.5, 0)
elif a == 86 or a == 68 :
set_velocity_body(vehicle, gnd_speed*2*0.5, gnd_speed*2*0.5, 0)
elif a == 45 or a == 54 :
set_velocity_body(vehicle, -gnd_speed*0.5, -gnd_speed*0.5, 0)
elif a == 65 or a == 56 :
set_velocity_body(vehicle, -gnd_speed*2*0.5, gnd_speed*2*0.5, 0)
elif a == 2 :
set_velocity_body(vehicle, 0.0.0)
你可以参考dronekit官网http://dronekit.io/编写你自己的程序。
7.在ubuntu18.04中搭建仿真平台测试
直接运行dronekit脚本控制无人机，风险很大，容易造成无人机损坏，可以先在仿真环境中测试你的代码。接下来介绍四旋翼无人机 dronekit-STIL +MAVproxy+MIssionPlanner模拟飞行。
1.安装库和MIssionPlanner
pip install dronekit
pip install dronekit-sitl
pip install mavproxy
# 有时候要加sudo
#dronekit: 一种用于无人机控制的python库。
#dronekit-sitl：一种本地仿真工具，相当于本地虚拟化了一个无人机。
#mavproxy：数据转发软件
安装和启动MIssionPlanner地面站可以参考博客
2.启动SITL(Software in the Loop)，并配置home点、机型
image.png![image.png]-
打开一个终端，运行如下命令
dronekit-sitl copter --home=31.9386595,118.7898506,3,30 --model=quad
#home为无人机初始化地址，这里我们选了一片操场，可以省略这个参数
#model为模型，这里我们选择为四旋翼（quad）
3.启动mavproxy
地面站MissionPlanner中要获取消息，可以通过以下命令连接需要用到的端口。
注意，tcp地址前要加tcp:，udp则不用
新开一个终端运行如下命令
mavproxy.py --master=tcp:127.0.0.1:5760 --out=192.168.0.102:14550 --out=127.0.0.1:14550
tcp:127.0.0.1:5760： SITL默认端口，作为mavproxy的输入，把输入数据转发到如下两个端口：-
127.0.0.1:14550 ： 本机地址14550端口，供本地python程序连接。-
192.168.0.102:14550：供MissionPlanner连接，可用ifconfig命令查看ip地址进行修改!
4.打开MissionPlanner地面站，连接到仿真器
打开地面站，在右上角connect中选择UDP连接，端口号选择14550，仿真器和地面站就会自动连接。
5.运行dronekit脚本
编写dronekit程序，运行。
注意，在仿真时dronekit程序中connect的端口需要改为127.0.0.1:14550
6.仿真程序不能起飞
如果按照上面的步骤仿真，会发现dronekit程序在运行但是无人机高度一直为0m。
这里应该是pymavlink版本的bug，我在pip install dronekit时自动安装了pymavlink-2.4.35，把版本改为pymavlink==2.4.8，有时也会报错，但不影响正常起飞。
pip uninstall pymavlink
pip install pymavlink==2.4.8
