版本太老了，最新版本是1.1.3，可以参考手册升级一下。
编解码功能和图片是怎么发发出来的没关系，只要topic和编码格式正确就可以。
rtsp模块没有发出来图片，需要查一下是不是有pub，pub出来的数据使用ros2命令行工具查一下是否正确。这些都是ros的基本调试方法，可以参考ros官方手册或者直接百度检索学习，资料还是挺丰富的。
rviz能展示说明topic已经发出来了，X3上面重复查询几次看看，也有可能查询超时了。
cv bridge转出来的图片格式是bgr8，算法推理要求nv12格式，可以参考dnn example node看下怎么转换。
好的，感谢
你好，现在发布的msg旭日派检测到了，算法启动分为四步嘛，图片发布，图片编解码&发布，启动算法，启动web展示，现在流拉出来了，bgr8转nv12的node请问可以提供吗，还有改写launch时候要仿hobot_usb去写,可以提供tros里hobot_usb或者mipi的源码吗
你好，请问你提到的dnn example node是在opt/tros/share/dnn_node_example里吗，我看里面开源的是launch文件，没看到bgr8转nv12相关node。现在基于c语言拉取rtsp流的调通了，在电脑上发布节点，通过ros的rviz可以正常拉取到流，有一个叫image的topic。但是我通过旭日派去发布的时候订阅这个节点就是画面有但是卡着不动。查看了时间戳等信息时间戳能够正常变化，请问有可能是盒子的某个bug吗
请问这个是吧ros格式的bgr8信息转化成nv12格式的node吗，我看pub_topic变成了hbmen img，这个格式下一步是跑骨架提取算法，骨架提取的sub_topic是hbmen img吗？
bgr8转nv12参考文件（line 691）：dnn_node_example/src/dnn_example_node.cpp · develop · HHP / box / hobot_dnn · GitLab (horizon.ai)
X3派发布，电脑rviz展示卡顿是因为bgr8是原图，跨设备传输的带宽压力比较大，你的拉流、图像数据发布代码应该没问题。
可以参考上面链接跑通整个流程，你现在的实现全都是CPU解码，效率比较低，流程通了之后可以使用X3的硬件进行解码优化（hobot codec解码rtsp码流，输出nv12图片），效率会有很大提升。
是的，这里面是订阅jpeg压缩图（in_format），解码成nv12格式(out_format)，发布的topic是hbmem_img，用于跑算法。
感谢，您的回答对我这个初学者帮助太大了哈哈哈，.launch文件已经有jpeg压缩图解码成nv12格式的node，我现在就是要在基于opencv获取image后参考文件代码dnn_node_example/src/dnn_example_node.cpp · develop · HHP / box / hobot_dnn · GitLab (horizon.ai)转化成nv12格式是吧。
是的
感谢，今天一天调试现在有两个问题。第一个是我通过旭日派发布了叫image的topic，用电脑端rviz2订阅。旭日派的ros2 topic info/image显示没有发布者，只有订阅者（图一），这个是一个bug吗，这个导致后面的编解码node无法准确读取image。（图二）目前流程看起来是通的（图三）电脑端则可以正常显示发布者（图四）。
第二个问题是编解码部分我现在有两条路可以走，第一条是直接在拉取rtsp流时候基于上面dnn_example_node把格式转为nv12格式，然后把topic命名为hbmen_image去掉第二个编解码节点去直接通到第三个骨架提取节点，或者是要把rtsp拉取的码流转换成jepg压缩图格式去导入第二个编解码节点是吧，bgr8转jepg有相关转换代码吗，感谢。（图五）的格式IsType是什么意思。
看起来rtsp节点没有发不出来/image话题消息，使用ros2 topic list命令查询一下有哪些topic在发布。
第二个问题，两种方法都可以。关键还是确定rtsp节点发布出来数据了。
IsType不用关注，是hobot codec的log。
好的，这周阳了耽误了进度。。运行发布/image的程序用ros2 topic list查看，image话题时有时没有。可能是tros的一个bug吗？已升级到tros1.1.3
第一次查询会比较慢，可能会在超时时间内没有查到topic。
在程序中会有订阅不到的情况吗？
会有订阅不到的情况。rtsp流发布的image编解码的node订阅不到。可能是rtsp流数据格式的问题还在改，另外想问旭日派可以安装rviz嘛想在旭日派里可视化看一下
开发板不支持运行可视化程序，底层不支持一些渲染库，需要在PC上安装使用。
好的，感谢。请问能提供一下mipi和usb摄像头发布image topic的源码吗，我尝试照着仿写修改。有偿也可以
tros的源码都是开放的，允许大家做二次开发。手册中相关功能模块demo展示页面有附上对应的源码地址，具体参考https://developer.horizon.ai/api/v1/fileData/TogetherROS/quick\_demo/demo\_sensor/index.html