系统软件版本： x3_ubuntu_v1.1.4
问题涉及的技术领域： 其他
问题描述：
- 多路视频推理代码如何改写，或者是否有对应案例能参考一下。查看ai_box上多路视频处理，tros没有找到多路视频处理的案例，还望请教。
- 是否是开启多进程，一进程对应一路视频？
你好 请问你现在有视频推理的代码了吗？可以分享一下吗
如果使用tros，可以一个进程对应一路解码，使用参考3.3. 图像编解码 — 地平线机器人平台用户手册 1.0 文档 (horizon.ai)
例如2路解码+推理，每一路都是独立的pipeline，这个pipeline是基于ros msg进行通信串联起来。
一个进程能否进行多路推理呢，因为如果在一个只有4个cpu的板上面启动4个进程进行推理，其他通信传输各种node可能会出现cpu占用的问题
1、单进程多路解码
支持，但是需要按照系统接口使用方法进行相关开发，tros只支持单进程单路编码/解码
2、单进程单路解码性能
对于25fps的h264/h265解码，tros的单核cpu占用是10%左右，主要是解码业务占用。所以相比于基于单进程单路的多路解码，单进程多路的cpu占用不会有显著降低。
另外，基于ros msg的单进程单路的编码/解码，业务逻辑会更简单清晰。
3、进程间通信性能
tros支持零拷贝通信，cpu占用可以忽略。
tros单进程能否进行多路推理呢，以上你说的全是编解码
不像编解码，前后帧有依赖，推理不存在严格意义上的多路。-
TROS中的推理算法就是一个node，例如检测算法node订阅图片，发布检测结果。-
订阅到的图片可以是多个解码进程发布的，也就是单进程支持多路推理。但是输入输出消息中需要指定好每帧消息对应哪一路。-
也可以像编解码一样，一路解码进程对应一路推理进程，也就是单进程单路推理。
请问，单进程的多路推理有没有能参考的案例呢
推理本身不区分是否多路，多个解码node发布相同topic的图像msg进行推理，就是单进程多路推理的用法。
例如：4个node发布topic图像，sub_topic都叫hbmem_img_channel, 然后模型处理这里的node都在原来的例子上都不用修改么，直接就接受sharemem_img_topic_name=”hbmem_img_channel“，他就直接进行4路视频的接受处理了么，还是需要在模型node里进行多线程的修改
模型node不需要修改，默认就是使用2个线程推理，也可以通过设置DnnNodePara中的task_num参数重新指定线程数（修改参数重新编译推理node）。
另外这种推理方式不适用基于序列的推理，因为推理node不区分每帧输入对应哪一路。
那我如果现在需要区分输入的是哪一路，分别对四路进行处理，再分别发布处理消息，这个该怎么解决呢，现在的tros支持么
如果推理需要支持多路输入并且算法推理有序列要求（例如跟踪算法），有两种方法：
1、单进程多路
TROS中没有相关示例。一个进程中创建多个hobot dnn node实例，每个实例对应一路推理。
2、单进程单路
每个进程对应一路推理。
我这里直接创建两个实例，运行报错，不知是什么情况，是不能使用共享内存么
一个实例会有问题吗？
两个示例都单独试了下，都没有问题，他这个是不能使用共享内存么，还是什么情况？
可以使用共享内存，共享内存只是tros的一种通信方式，理论上可以应用于包括推理在内的所有业务通信。
修改了什么可以运行了？
没有修改。只是设置了只有一个hobot dnn node实例，就运行没问题， 两个hobot dnn node实例还是会报错。不能分配内存这个问题，有什么办法解决么，现在感觉找不到问题在哪里。
还是说创建hobot dnn node实例的方式不对，不能直接这样创建？
1、程序会阻塞在第一个spin，直到程序退出，这种写法跟写一个spin效果是一样的。
2、对于多路，每个推理node订阅的topic应该要不同。不过这个和运行失败没关系。
3、跑的是什么模型，模型有多大，是否只加载两次这个模型就会失败？