用户您好，请详细描述您所遇到的问题：
- 系统软件版本： (通过 cat /etc/version 获得)：X3派开发板，系统是最新的X3派开发板，已经安装了旭日X3派的C语言开发包和TogetherROS功能包，系统版本为x3_ubuntu_v1.1.0 和 tros/unknown,now 1.1.0 arm64 [installed]。
- 问题涉及的技术领域： (硬件、操作系统、驱动、其他）
我在X3派的开发板上接了两个USB摄像头，测试的时候，先接一个USB摄像头，然后使用V4L2的代码以及hobot_usb_cam的代码进行测试，不管怎样测试，都发现USB摄像头的帧率很低，只有10–15帧/秒左右，不管是接在USB3.0的接口，还是USB2.0的接口上，帧率都一样。然后我同时接上2个USB摄像头，发现这个帧率还是差不多，并不能提高，也基本没有降低。现在的问题是，我不知道是板子的USB接口的速率问题，还是主板的系统或运算力的问题，这个USB摄像头的帧率就是达不到USB摄像头在windows10的系统上的帧率，不知道贵公司这边有没有测试USB摄像头帧率的工具或软件，能否提供给大家进行测试，从而发现问题的所在，非常感谢！
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问题描述：（尽可能详细的描述在进行什么功能的开发或者测试，发现了什么问题，问题现象，并且提供预期的结果）
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复现概率：（必现、高、中、低，并描述大致的概率数值） 已进行的排查措施、分析及结果：
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硬件问题先排查供电和时钟
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驱动问题先排查外设的供电、复位和时钟
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功能异常，先排查一下是不是运行的代码和demo存在差异，修改不多的情况下直接用对比软件先对比
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提供必要的问题日志：
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软件上是否有做自定义修改：
wunuo
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您好，请问您那边是怎么做帧率检测的呢？可以使用“ros2 topic hz 对应话题名”看看
我这边直接在代码中计算每秒的视频帧率的，我看了里面的代码，都是通过V4L2的方式来读取USB摄像头的，然后在循环中计时，以及累计帧数，最后通过打印输出帧率的。我看了那个hobot_usb_cam里面的源代码，就是使用V4L2的方式操作的，我在里面也增加了打印输出帧率的信息，就是这样测试的。你们能否提供一个单独的可执行程序来测试USB摄像头的帧率，并且直观显示出帧率数据，以及其他检测到的信息，这样能方便发现问题所在，多谢！
wunuo
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您好，咱可以先单独用hobot_sensor运行usb摄像头，然后使用“ros2 topic hz 对应话题名”看看实际帧率，先排除一下其他的问题。
CPU占有率不到80%，那个hobot_sensor里面的hobot_usb_cam的代码，我就是执行的这个例子的功能，在里面添加了帧率输出显示的功能，所以看到帧率不足15的数据。至于你说的先单独用hobot_sensor运行usb摄像头，然后使用“ros2 topic hz 对应话题名”看看实际帧率。我不知道和单独运行hobot_sensor里面的hobot_usb_cam的代码有什么区别。如果需要的话，这个实际操作步骤能否给出具体的说明，然后如何看输出结果，这个能否帮助写一下，多谢了！
wunuo
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是这样的，因为我们这边usb摄像头分辨率1080p发布帧率到30帧是没问题的，所以咱先排除一下是其他功能影响或者说代码改动的问题，然后再来定位。我这边是只跑了hobot_usb_cam的节点，然后使用ros2 topic hz /image，来监测话题发布的帧率。cpu占用率也很低。您也可以确定一下hobot_usb_cam设置的framerate是否是30帧。