硬件：地盘小车及驱动电路板、X3PI、PC-
软件：Ubuntu20.04、ROS2-
在PC上运行ROS2，通过topic发布命令；在X3PI上运行ROS2 节点，订阅topic接收小车驱动命令，按照命令驱动小车运动。-
主要做的工作：-
1、从网上购买小车，附带了代码(网上很多）。如果已经有X3PI的话，可以只买地盘和控制板。-
2、用40pin连通控制板和X3PI。-
3、按官网安装X3PI ubuntu系统，把小车控制板的驱动代码配置到X3PI上，X3PI和小车控制板是用UART通信，X3PI 40pin上的UART口是uart3，相应的小车驱动代码中需要把uart配置为ttyS3。-
4、基于ROS2配置简单代码并测试。代码见附件