NodeHub 开发者研习会

应用开发 NodeHub
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欢迎大家参加我们的NodeHub 开发者研习会，我们的活动分为两场，欢迎线上线下的小伙伴们一起参与进来！

线上线下的同学完成案例之后，欢迎在帖子上留言，带上课程活动的效果截图，月底我们会根据点赞数对排名前五位点赞数的同学进行礼物发放。

PC 密码： work-123

案例一：手势控制仿生机器人

步骤一：设备连接

串口连接

（1）打开MobaXterm工具，点击Session，然后选择Serial

（2）配置端口号，例如COM3，实际使用的串口号以PC识别到的串口号为准

（3）设置串口配置参数，如下：

波特率（Baud rate）：921600

数据位（Data bits）：8

奇偶校验（Parity）：None

停止位（Stop bits）：1

流控（Flow Control）：无

（4）点击OK，输入用户名：root、密码：root 登录设备

有线网络配置

（1）打开MobaXterm工具，点击Session，然后选择SSH

（2）输入开发板IP地址，例如192.168.1.10

（3）选中specify username，输入root

（4）点击OK后，输入用户名（root）、密码（root）即可完成登录

VNC 连接（可选）

（1）输入设备ip地址，例如：192.168.1.10

（2）输入IP地址后回车，弹出链接未加密的提示，点击 Continue

（3）输入密码 sunrise，勾选 Remember password, 点击 OK连接

步骤二：手势检测算法

NodeHub 链接：https://developer.horizon.cc/nodehubdetail/168958376283445760

手势控制算法启动

apt update
apt install tros-turtlesim

（1）启动手势控制方案

SSH：终端一

# 配置tros.b环境
source /opt/tros/setup.bash
 
# 从tros.b的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。
cp -r /opt/tros/lib/mono2d_body_detection/config/ .
cp -r /opt/tros/lib/hand_lmk_detection/config/ .
cp -r /opt/tros/lib/hand_gesture_detection/config/ .
 
# 配置MIPI摄像头
export CAM_TYPE=mipi
 
# 启动launch文件
ros2 launch gesture_control gesture_control.launch.py

（2）点击PC端浏览器，输入IP地址：192.168.1.10:8000，查阅手势控制效果

（3）启动仿生机器人

SSH：终端二

启动之前，需要修改Topic名称，加一个turtle1即可

vim /opt/tros/share/gesture_control/launch/gesture_control.launch.py

输入 i 进入编辑模式，加粗位置调整即可

def generate_launch_description():
    gesture_control_node = Node(
        package='gesture_control',
        executable='gesture_control',
        output='screen',
        parameters=[
            {"ai_msg_sub_topic_name": "/hobot_hand_gesture_detection"},
            {"twist_pub_topic_name": "turtle1/cmd_vel"},

按下 esc 推出编辑模式，输入wq！ 回车后保存

source /opt/tros/setup.bash
ros2 run turtlesim turtlesim_node

竞速调整

vim /opt/tros/share/gesture_control/launch/gesture_control.launch.py

输入 i 进入编辑模式

def generate_launch_description():
    gesture_control_node = Node(
        package='gesture_control',
        executable='gesture_control',
        output='screen',
        parameters=[
            {"ai_msg_sub_topic_name": "/hobot_hand_gesture_detection"},
            {"twist_pub_topic_name": "turtle1/cmd_vel"},
            {"activate_wakeup_gesture": 0},
            {"track_serial_lost_num_thr": 100},
            {"move_step": 10.0},
            {"rotate_step": 5.0}
        ],
        arguments=['--ros-args', '--log-level', 'warn']
    )

按下 esc 推出编辑模式，输入wq！ 回车后保存

ctrl+c关闭算法控制方案 重启算法控制指令，即可看到调整后效果

案例二：语音控制仿生机器人

步骤一 设备连接

参考案例一、设备连接

步骤二 语音控制机器人

NodeHub链接：https://developer.horizon.cc/nodehubdetail/168958376283445763

（1）启动语音控制

SSH：终端一

# 配置tros.b环境
source /opt/tros/setup.bash
 
# 从tros.b的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。
cp -r /opt/tros/lib/hobot_audio/config/ .
 
# 加载音频驱动，设备启动之后只需要加载一次
bash config/audio.sh
 
#启动launch文件
ros2 launch audio_control audio_control.launch.py

（2）运行虚拟端小乌龟

SSH：终端二

启动之前，需要修改Topic名称，加一个turtle1即可

vim /opt/tros/share/audio_control/launch/audio_control.launch.py

输入 i 进入编辑模式，加粗位置调整即可

        Node(
            package='audio_control',
            executable='audio_control',
            output='screen',
            parameters=[
                {"ai_msg_sub_topic_name": "/audio_smart"},
                {"twist_pub_topic_name": "turtle1/cmd_vel"},

按下 esc 推出编辑模式，输入wq！ 回车后保存

source /opt/tros/setup.bash
ros2 run turtlesim turtlesim_node

竞速调整

vim /opt/tros/share/audio_control/launch/audio_control.launch.py

输入 i 进入编辑模式

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        # 启动智能语音识别pkg
        IncludeLaunchDescription(
            PythonLaunchDescriptionSource(
                os.path.join(
                    get_package_share_directory('hobot_audio'),
                    'launch/hobot_audio.launch.py')),
            launch_arguments={
                'audio_pub_topic_name': '/audio_smart'

            }.items()
        ),
        # 启动语音控制pkg
        Node(
            package='audio_control',
            executable='audio_control',
            output='screen',
            parameters=[
                {"ai_msg_sub_topic_name": "/audio_smart"},
                {"twist_pub_topic_name": "turtle1/cmd_vel"},
                {"move_step": 10.0 },
                {"rotate_step": 5.0},
                {"motion_duration_seconds": 3000}
            ],
            arguments=['--ros-args', '--log-level', 'error']
        )

按下 esc 推出编辑模式，输入wq！ 回车后保存

ctrl+c关闭算法控制方案 重启算法控制指令，即可看到调整后效果

步骤三 人体检测（可选） （1）启动人体跟随

# 拷贝人体跟随的模型
cp -r /opt/tros/lib/mono2d_body_detection/config/ .
 
#启动Node
source /opt/tros/setup.bash
 
# 配置使用的相机接口，如使用usb相机，"mipi"改为"usb"
export CAM_TYPE=mipi
 
# 运行人体跟随
ros2 launch body_tracking body_tracking_without_gesture.launch.py
2

感觉开发都简单啦

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调包侠，Awesome！

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