地平线在7月25日正式推出了机器人开发者套件RDK Ultra，算力高达96Tops，今天终于拿到手啦，这就玩起来。-
产品详细介绍可以参见：https://developer.horizon.cc/rdkultra
一、开箱
RDK Ultra的包装盒有点大，像是一个包装精美的礼盒，设计风格还是很科技范的。打开包装后，迎面就是开发板本尊了，掀开上层盒子，下边还有一层放置了各种配件，除了必备的电源适配器之外，还额外带有一个摄像头和支架，很快就可以把视觉应用玩起来。-
把所有东西全都拿出来，这就是RDK Ultra的全家福啦。-
二、烧写系统
系统烧写的完整步骤可以参考官方手册：https://developer.horizon.cc/documents_rdk/installation/install_os
（1）首先下载系统镜像，下载地址在这里 http://archive.sunrisepi.tech/downloads/os_images/rdk_ultra_1.0.0/-
（2）然后下载烧写系统镜像的工具hbupdate：-
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（3）把前边下载的系统镜像和烧写工具都解压好，接下来需用通过网络烧写镜像，所以需要找一根网线，连接PC和RDK Ultra。-
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（4）RDK Ultra上默认的IP地址是192.168.1.10，我们需要将PC端的网络需要也配置为同网段的静态IP地址，配置如下：-
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配置好可以给板卡上电，在PC端尝试ping一下板卡，确保网络是通畅的。-
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（5）将RDK Ultra功能控制接口（接口10）的FC_REC和GND信号短接，这里套件中没有提供跳线帽或者杜邦线（建议增加），需要自己找一个：-
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（6）接下来打开hbupdate烧写工具，确认板卡名称是“RDK Ultra”，选择好刚才下载的镜像，就可以点击start开始啦。-
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点击ok后，正式进入烧写过程，我们可以看到进度条在缓慢变化：-
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我们稍等片刻，大概十分钟左右系统烧写完成：-
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点击ok关闭烧写软件即可，同时记得把短接的杜邦线或者跳线帽也去掉。
三、示例尝鲜
重新上电启动开发板，如果此时连接有HDMI屏幕的话，启动成功后就可以看到系统桌面啦，连接上键盘鼠标，桌面操作连接无线网络，就可以直接操作使用啦。-
不过个人还是更喜欢远程ssh，在本地电脑上访问192.168.1.10就可以通过网线远程登录。-
（1）相机采集图像-
把套件中附带的相机连上：-
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跑一个目标检测的demo，结果会通过HDMI显示在屏幕上：
cd /app/pydev_demo/03_mipi_camera_sample/
sudo python3 ./mipi_camera.py
（2）web端显示图像-
如果想在相同网络中的PC端查看图像，可以通过如下命令启动服务器：
cd /app/pydev_demo/05_web_display_camera_sample/
sudo sh ./start_nginx.sh
sudo python3 ./mipi_camera_web.py
然后在电脑web浏览器里访问：192.168.1.10:80，就可以看到如下画面：-
（3）yolov5-
再试一个yolov5的经典案例：
cd /app/pydev_demo/07_yolov5_sample/
sudo python3 ./test_yolov5.py
运行后，在当前路径下就会生成一张目标识别后的图片result.jpg，打开就可以看到结果啦：-
（4）TROS相机图像采集-
如果想使用TROS驱动相机，并且在web端显示图像，可以分别启动三个终端，运行如下指令：
配置tros.b环境：
source /opt/tros/setup.bash
launch 方式启动
ros2 launch mipi_cam mipi_cam.launch.py
新启动一个终端
source /opt/tros/setup.bash
启动编码
ros2 launch hobot_codec hobot_codec_encode.launch.py
再启动起一个终端
source /opt/tros/setup.bash
启动websocket
ros2 launch websocket websocket.launch.py websocket_image_topic:=/image_jpeg websocket_only_show_image:=true
（5）手势识别-
NodeHub中还有很多其他有意思的应用，比如手势识别：
配置tros.b环境
source /opt/tros/setup.bash
从tros.b的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。
cp -r /opt/tros/lib/mono2d_body_detection/config/ .
cp -r /opt/tros/lib/hand_lmk_detection/config/ .
cp -r /opt/tros/lib/hand_gesture_detection/config/ .
配置MIPI摄像头
export CAM_TYPE=mipi
启动launch文件
ros2 launch hand_gesture_detection hand_gesture_detection.launch.py
还有很多应用这里就不一一详述了，大家可以参考以下资料：
- RDK用户手册：https://developer.horizon.cc/documents_rdk
- TROS用户手册：https://developer.horizon.cc/documents_tros
- NodeHub应用中心：https://developer.horizon.cc/nodehub