图像采集时间戳查看方式

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用户您好，请详细描述您所遇到的问题：

  1. mipi图像数据采集后通过ROS发布数据，如何查看数据的时间戳？
  2. 通过ros2 topic list指令可以看到如下话题，话题显示正确

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通过ros2 topic echo /hbmem_img0x21062621010901200222000903011508 命令可以输出topic信息，但是信息内容不含图像采集的时间戳，请问时间戳该如何查看？

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零拷贝方式发送图像信息时间戳只能在程序中添加打印查看，无法使用ros2 topic echo 查看

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你好，这个节点echo不会带时间戳，可以百度一下时间戳的使用方法-
# 创建消息对象

msg = YourMessageType()

# 创建时间戳对象并设置时间戳值

header = Header()

header.stamp = YourTimeValue # YourTimeValue是您想要设置的时间戳，可以是ROS 2支持的时间表示方式

# 将时间戳信息添加到消息的header字段中

msg.header = header

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这个里面不是已经带时间戳了吗？

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我应该怎么看到这个时间戳呢

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那接收图像的节点（例如编码），是否有办法看到该时间戳呢？具体场景为我有两个sensor，分为两个topic发送图像数据。编码节点接收两个topic的图像数据，并根据生成图像的时间戳做对齐，此时是否有办法获取到时间戳？

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接收图像节点可以在零拷贝topic回调函数中消息的time_stamp字段获取时间戳。注意零拷贝的数据仅在回调函数内有效，做时间戳对齐的话需要重新申请内存缓存图像，也可在编码后进行时间戳对齐，具体实现方法可以参考hobot_codec源码。