本科阶段最后一次竞赛Vlog——2024年智能车大赛智慧医疗组准备全过程——10上位机使用
最近有点小事情，耽搁了一段时间，按照前面的进度，视觉寻迹、视觉YOLO已经结束了，接下来就是上位机的视觉交互了-
今天给大家带来，上位机的使用
1.FoxGlove
官方的给的上位机环境是Foxglove，这个软件也是第一次接触，该说不说第一次接触时候感觉确实界面好丰富啊，当时研究了好久，就是光连接通讯还捣鼓了一段时间，没事别怕我来复现坑。
1.1环境准备
首先先把板子配置下环境
sudo apt install ros-foxy-rosbridge-suite
ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml
接下里根据百度网盘里面给的OriginCar快速上手指南的上位机篇 ，安装后先别急着打开
下载好的内容很丰富，我这里直接给大家一个最便捷的方式，反正比赛时候也不能改py代码，所以就怎么方便怎么来吧
image-20241216111250773
直接打开下面config.yaml配置文件，把IP改成你能够ssh上的小车IP
image-20241216111427957
双击bridge_client.exe ，效果如下
并且此刻还弹出了Foxglove，当然我这里没有一些入门提示，是因为我之前连接过，你可能没有不要紧，按照我下面的来
image-20241216111816206
点击左侧打开连接依次点击，注意一定是点击rosbridge
打开之后效果是下图，最上面显示了IP，如果连接不成功，最上面ws://最后会有一个红色感叹号一直在转圈
进来之后你可能没有地图，不过不要紧，第一打开没有导入布局，按照手册
image-20241216112703202
进来之后你可能没有地图，不过不要紧，第一打开没有导入布局，按照手册
image-20241216113031446
4.总结
对于Foxlglove这个软件还是蛮新的，第一次接触也是遇到点小坑，目前还是比较顺畅的
下一节给大家带来foxglove与小车的交互