RDKx5 使用ros1及宿主机bpu的相关问题

小玺玺 · 2025 年10 月 14 日 07:45

美好时光海苔:

现在我遇到这样一个问题：我需要使用 ros1 算法的同时，又想使用bpu进行yolo的目标识别。为了在ubuntu2204上使用 ros1，我使用ubuntu2004的docker进行ros1算法的使用。而主机中使用bpu进行yolo识别的图像结果和字符串结果只能通过ros2发送。其实我的主要目的还是想通过统一的方式（比如rviz）呈现所有可视化数据。字符串数据相对容易一些，容器内外通过mqtt就可以。
以下是我的尝试，都失败了：
1.host模式启动ubuntu2004的容器，容器内安装noetic和foxy，再使用ros1bridge。结果是在主机中发布的ros2主题可以在容器中使用ros2 topic list 显示，但是没有数据。应该是因为tcp端口占用的问题。
2.在docker中试图安装hobot_dnn / bpu_infer_lib 。然而hobot_dnn 的动态库依赖特别繁杂，bpu_infer_lib 虽然可以使用pip安装，但仍然是动态库引用，仍然存在依赖问题。
3.使用pyinstaller 打包推理程序，仍然因为动态库依赖繁杂的原因导致打包的可执行程序无法正常运行。
求助大佬，通过什么简单的方式可以实现这个问题

你可以参考我这个工具，在你的项目中集成yolo，这个工具不依赖ros
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