35802：使用40楼新标定，生成同一对输入对应的原图、矫正图、深度和点云

适用：RDK X5，已安装hobot_stereonet 2.5.5。
calib.yaml已填入40楼全部K/D/R/T，分辨率1280x1088，保留k3和负Tx，单位为米。
这是官方2.5.5的离线输入+custom标定+保存入口，没有另写深度或点云算法。

1. 将压缩包解压到X5的~/目录，进入~/stereo_selfcal_35802文件夹，路径不要带空格。
2. 用你现有的采图方法取同一对左右原图，沿用40楼标定时完全相同的左右命名和旋转。
   将已经转正的1280x1088图放入input，命名left_0001.png、right_0001.png。
   多对可以接着命名left_0002.png/right_0002.png。不要把未旋转图、矫正后图或左右不对应的图混进来。
3. 在此目录执行：

   bash run.sh

   脚本先校验文件，再调用本机官方run_stereo.sh；不启动相机、不修改系统、不再旋转或交换图片。
   若已有旧StereoNetNode，先在它原运行的终端Ctrl+C结束，脚本不会自动杀其他进程。
4. 结果写到本包目录下新建的result_日期_时间_进程号，避免覆盖之前结果。
   等每对图的“save result to ...”日志出现、所需文件写完，再Ctrl+C结束。
   “all ... images ... processed”只说明离线图片已经入处理流程，不能代替保存完成日志。

同一编号的输出对应同一对输入：
  *_origin_L.png、*_origin_R.png：校正前的左右输入图
  *_left.png、*_right.png：校正后的左右图；你要的矫正左图就是*_left.png
  *_depth.png：16位毫米深度，0表示无效
  *_pointcloud.pcd：该对图生成的米制点云；默认保留5米内的有效点
  camera_intrinsic.txt：矫正/模型输出尺寸对应的内参

input内的原始PNG保持不变。程序保存的origin图经过其内部BGR/NV12编解码，不保证与input逐字节相同。
矫正图/深度图按模型输入尺寸输出，不保证仍是1280x1088；原图内参用calib.yaml。
custom模式下不要拿origin_camera_intrinsic.txt替代本包calib.yaml来表示原图内参。
没有有效深度点时程序不会写PCD，这不能用“文件必有”替代实际深度检查。
同编号保证处理结果来自同一对输入，不代替拍摄端两只传感器的同步验证。

本机检查范围：标定格式/几何、输入配对、启动参数与官方源码。没有替客户板卡完成BPU推理或精度验收。

官方固定版本：tros_2.5.5 / 302a8c9d002c6e3a1010a7322ffd2fdbd94810de
脚本：https://github.com/D-Robotics/hobot_stereonet/blob/tros_2.5.5/script/run_stereo.sh
标定解析：https://github.com/D-Robotics/hobot_stereonet/blob/tros_2.5.5/src/stereo_rectify.cpp
保存实现：https://github.com/D-Robotics/hobot_stereonet/blob/tros_2.5.5/src/stereonet_component.cpp
