前几天在京东商城上购买的MIPI接口摄像头(GC4663)到货了，今天就来体验下。
目前旭日X3派支持的MIPI接口摄像头型号如下，
将GC4663和X3派开发板接口连接(注意数据线接口方向)，
Step1：通过 SSH 登录旭日X3派，打开/opt/tros/share/mipi_cam/launch/mipi_cam.launch.py，修改video_device字段为GC4663，配置摄像头型号
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description():
return LaunchDescription([
# 启动图片发布pkg
Node(
package='mipi_cam',
executable='mipi_cam',
output='screen',
parameters=[
{"out_format": "nv12"},
{"image_width": 960},
{"image_height": 544},
{"io_method": "shared_mem"},
{"video_device": "GC4663"}
],
arguments=['--ros-args', '--log-level', 'error']
)
])Step2：通过下述命令启动 Sensor Hub 节点
# 配置 TogetherROS 环境：
source /opt/tros/local_setup.bash
# launch 方式启动
ros2 launch mipi_cam mipi_cam.launch.py启动成功打印如下：
root@ubuntu:/opt/tros/share/mipi_cam# ros2 launch mipi_cam mipi_cam.launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /root/.ros/log/2022-07-26-16-03-19-588103-ubuntu-7628
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [mipi_cam-1]: process started with pid [7630]
Step3：另起两个终端：一个进行订阅 mipi 数据编码为JPEG，一个用webservice发布
# 一个终端编码
source /opt/tros/local_setup.bash
ros2 run hobot_codec hobot_codec_republish --ros-args -p channel:=1 -p in_mode:=shared_mem -p in_format:=nv12 -p out_mode:=ros -p out_format:=jpeg -p sub_topic:=/hbmem_img -p pub_topic:=/image_jpeg
# 再起一个终端
source /opt/tros/local_setup.bash
# 启动nginx，nginx只需启动一次，如前面已启动过nginx，则无需再次启动
cd /opt/tros/lib/websocket/webservice && chmod +x ./sbin/nginx &&./sbin/nginx -p .
# 启动websocket
ros2 run websocket websocket --ros-args -p image_topic:=/image_jpeg -p image_type:=mjpeg -p only_show_image:=trueStep4：PC打开浏览器（chrome/firefox/edge）输入旭日X3派IP地址，点击左上方web端展示 GC4663摄像头编码为MJPEG实时画面
至此摄像头数据已经成功通过web预览，10帧每秒输出、流畅度还是非常OK的！
tros提供了开源代码，可以通过阅读代码、分析摄像头编码、传输、数据web展示的原理，欢迎大家一起来体验下吧
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