问题描述：在部署基于激光点云的目标检测算法至地平线J5芯片时，hb_mapper checker时显示全部算子皆为BPU算子，但是在模型转换生成bin后板端推理时(hrt_model_exec perf)发现耗时严重，查看profiler.log发现CPU耗时很多。yaml模型转换配置文件中input_type_rt为：featuremap。问题详细见下图
这种情况下如何提高检测帧率呢？
您好，关于这个问题有三种解决方案：-
第一，通过将输入的量化节点(跑在CPU上)融合到前处理中，关于量化节点融合方案可参考这篇文章：https://developer.horizon.ai/forumDetail/116476291842200072；
第二，使用J5上的DSP进行加速，也就是将量化节点跑在DSP上，该方案需要联系和贵公司对接的地平线支持人员，走一些流程后释放。-
第三，参考地平线的点云参考方案，可以联系贵公司的项目对接人，参考方案的释放也需要走一些流程。
好的，谢谢
不客气~