**团队名称：**海盗游击队
**团队成员：**刘勇、于丁、尹浩然、张新邦、沈碧螺、王子彬、彭高高、王浩远、蒋宏、于佳琪、朱潇璇、董璇、陈正楠、罗家乐、邓博文
**研究方向：**AGV
**项目名称：**室内巡航-方舟AGV小车
作品简介：
疫情形势急剧变化，面对病毒传染性隐蔽性持续增强，今冬防疫依然面临巨大挑战。应对突发疫情，方舱医院可能出现较大需求和缺口。方舱医院中人工输送会带来感染暴露风险以及消毒管控成本，因此实现“无接触式”体温监测及人脸识别、心理疏导、场所消毒、物资配送、重点人群体征监测和污物跟踪管理等安全防疫功能。这时就需要能够快速部署且可靠的“无接触式”方案来助理防疫，方舱医院的封闭、复杂的环境使得传统GPS等信号定位精度无法满足要求且部署成本高。
如何智能体进行自适应定位与导航有着重要的意义与价值。针对这个问题，来自编译器研发部、数据运营部、基础算法研发部、电路设计、供应链与测试部、结构设计、应用交付部、感知与规控、系统软件部、深度学习平台部等多个部门的同学们共同思考，通力协作，提出了方舟AVG, 以纯视觉方案。采用了基于AprilTag的定位与导航技术，在x3派硬件平台的支持下，实现了对方舱医院内的复杂环境进行建图，并对智能体导航。整体方案具有低成本、高精度、易部署、强鲁棒性的优势，并能在例如疫情封控小区、仓储配送等场景中进行扩展应用。
作品亮点：
技术组成：
（1）硬件系统搭建：我们的方舟AGV以旭日X3派为中心，由金属麦克纳姆轮、直流减速电机等组成动力单元，板载集成了STM32和MPU9250九轴姿态传感器组成核心控制单元，同时支持与旭日X3派通信与供电，提供四路编码电机芯片，使用低成本RGB摄像头组成感知单元。
（2）软件算法：主要包括相机标定（得到相机的内外参矩阵），基于AprilTag的定位模块（给小车提供高精度定位功能），基于AprilTag的SLAM建图模块（得益于AprilTag技术能提供高精锚点，通过AprilTag基准标记实现SLAM），基于TagSLAM的navigation路径规划控制模块（路径规划控制模块基于TagSLAM的输出结果，控制小车经过指定路径，准确到达终点）。
探索创新：
基于新兴的April Tag技术，以Horizon X3派平台，实现易部署，低成本，高扩展性，高精度的软硬协同方舟AGV平台。自主搭建软硬件开发平台，通过X3派完成AVG小车定位、建图、规划等功能，使用STM32作为下位机控制车体运转。
商业价值：
（1）疫情形势急剧变化，面对病毒传染性隐蔽性持续增强，今冬防疫依然面临巨大挑战。应对突发疫情，方舱医院可能出现较大需求和缺口。
（2）国家高度重视，卫健委、发改委等多次印发文件，要求提高方舱医院智能化程度。我们易部署，低成本，高扩展性，高精度的软硬协同方舟AGV平台具有以下优势：
a. 降低人员流动需求，提高人员效率，降低感染风险；
b. 平台搭载Horizon X3派，后续拓展空间大，可逐渐升级应用实现深度智能化，成为方舱医院标准化智能载具，降低后勤维护难度；
c. 相对成本低，参照2020武汉方舱医院单床位平均成本19.2万元，今年福建等地单床位平均成本10万元，部署AGV成本增加几可忽略，边际效能极高；
除此之外，例如疫情期间封控小区的外卖和快递以及医疗物资的配送，例如智能化仓储解决方案，都是我们软硬协同方舟AGV平台能够胜任的应用场景
团队协作：
我们海盗游击队由来自编译器研发部、数据运营部、基础算法研发部、电路设计、供应链与测试部、结构设计、应用交付部、感知与规控、系统软件部、深度学习平台部等多个部门的同学们组成，共同思考，通力协作，在项目过程中，所有成员的能力和价值都得到了应有的发挥和体现。
作品展示：