TROS的MIPI摄像头收发Demo数据大小及频率异常。

应用开发 机器人开发
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1.硬件获取渠道：

京东亚博智能官方旗舰店

2.当前系统镜像版本：

ubuntu-preinstalled-desktop-arm64.img.xz

3.当前天工开物版本：

无

4.问题定位：

tros mipi_cam 发送mipi摄像头的频率与example_image_subscriber的频率对不上，数据大小对不上，延迟高

5.开发的demo/案例：

tros 2.0自带的demo，发送mipi摄像头原始数据：

1）终端1

source /opt/tros/setup.bash

ros2 run mipi_cam mipi_cam --ros-args -p video_device:=MX219

打印日志表明的每帧间隔约为100ms，数据大小约为3M

2）终端2

source /opt/tros/setup.bash

ros2 run image_subscriber_example image_subscriber

打印日志表明的每帧间隔约为300ms，数据大小约为6M，而且有显示延迟为1000多ms（tmlaps）

6.需要提供的解决方案：

以上为单机测试，MIPI MX219，为什么会有延迟，频率、数据大小也对不上？

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1、延迟

两个程序输出的tmlaps含义不同，发布端表示的是图像数据转码的耗时，订阅端表示的是端到端的延迟（图像从曝光完成到订阅端收到的时间）。

2、频率

发布和订阅的频率是一致的，可以看下看下时间戳，差不多是10fps。

3、数据大小

发布端输出的log错误，tros.b 2.0.1版本已修复，数据大小应该是6M。

另外tros.b 2.0.1发布的安装包中已不提供用于测试使用的image_subscriber_example，如需使用请源码编译。

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谢谢回复，但是即便是从曝光到订阅端接收解码完成，1000多ms应该也太高了吧？

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启动命令中没有指定图像格式，默认发布的是bgr8格式。摄像头采集到的图像是nv12格式，所以还会存在nv12转bgr8的处理，这块是纯cpu处理，比较耗时。

如果是使用地平线的bpu跑视觉算法推理，发布nv12格式图片就可以。