1. NodeHub开源了视觉惯性里程计（VIO）算法：https://github.com/HorizonRDK/hobot_vio.git，具体是哪种算法？
2.示例使用了realsense D435i作为传感器，（a）是否支持使用自己的camera和IMU？（b）能否使用其他型号的realsense如D455？
1. 地平线自研的VIO算法；
2. a支持，传感器需要做时间同步和标定，传感器标定出来的内外参和图像分辨率写入到config里的realsenseD435i_color.yaml文件里对应的字段上，包括：
图像分辨率：cam_width，cam_height；
图像内参：cam_k，cam_d；
相机到IMU的外参：T_CtoI；
2. b支持，具体操作同上
IMU和相机时间同步应该怎样做，有没有参考资料呢？