1. 多个机器人处于统一局域网出现互相干扰怎么办？
几种解决方式：
1. 连接自己的手机wifi
2. 使用DOMAIN ID隔绝干扰，使用方法export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>，取值范围0-255，需要和其他机器人不一样
2. yolo赛道障碍物检测模型和resnet赛道检测模型同时运行巡线功能受到干扰
可能原因：yolo BPU处理时间较长
解决方式：将yolo和resetnet分别绑定在不同的BPU核上运行，避免相互干扰
具体操作方式：
a. 更新package包
sudo apt install -y tros-racing-track-detection-resnet
sudo apt install -y tros-racing-obstacle-detection-yolo
b. 重新更新模型
将模型重新替换为网盘上的模型。 因为重新安装包后模型会被还原
c. 按照原方式重新运行
3. yolo检测后处理时间长
修改config路径中yolov5sconfig.json文件如下：
{
“model_file”: “/opt/nodehub_model/race_detection/race_obstacle_detection.bin”,
“class_num”: 2,
“cls_names_list”: “config/obstacles.list”
}
修改config路径中obstacles.list如下
construction_cone
dog
4. 现场提供一台公用的Ubuntu20.04笔记本（ThinkPad X13 Gen1）供大家进行巡线模型的训练和转换
考虑到部分选手配置训练转换环境较为困难，现场提供了一台笔记本供大家进行模型训练和转换
管理员密码123456
pytorch模型训练首先在终端中输入
source ~/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh
conda activate pytorch_3.8
模型转换
source ~/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh
conda activate horizon_bpu
labelme使用
终端中输入labelme运行
