关于ROS2节点的问题：不执行pub_demo.destroy_node()直接shotdown关闭ros2，会自动销毁节点么

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用户您好，请详细描述您所遇到的问题：

  1. 系统软件版本： Ubuntu20.04

  2. 问题涉及的技术领域：ROS2节点

  3. 问题描述：在学习创建订阅者和话题发布者这一部分时，注意到一个问题：下面示例代码中在使用shutdown之前需要调用destory_node函数来销毁节点，如果不调用destory_node直接shutdown的时候会不会自动销毁节点对象，要是没销毁的话，会不会产生类似于C指针没回收而导致内存泄漏的问题。然后有什么方法可以检测这个节点有没有被销毁么？

  4. 复现概率：（必现、高、中、低，并描述大致的概率数值）

  5. 提供必要的问题日志：

    def main():
    rclpy.init() #初始化
    pub_demo = Topic_Pub(“publisher_node”) #创建Topic_Pub类对象，传入的参数就是节点的名字
    rclpy.spin(pub_demo) #执行rclpy.spin函数，里边传入一个参数，参数是刚才创建好的Topic_Pub类对象
    pub_demo.destroy_node() #销毁节点对象
    rclpy.shutdown() #关闭ROS2 Python接口
    7. 软件上是否有做自定义修改：没有

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在ROS 2中，正确地管理节点生命周期是非常重要的，以避免内存泄漏等问题。根据您的描述，您正在使用ROS 2和Python编写节点，并想要了解destroy_node()函数的作用以及不调用它是否会导致内存泄漏。

关于destroy_node()函数

  • destroy_node()函数用于显式地销毁节点。这包括清理节点所使用的资源，比如订阅者、发布者、服务客户端和服务服务器等。
  • 当您调用rclpy.shutdown()时，ROS 2会尝试清理所有已知的节点资源。但是，最佳实践是在关闭之前显式地调用destroy_node()来确保所有资源都被释放。

不调用destroy_node()的影响

  • 如果不调用destroy_node()就调用rclpy.shutdown()，ROS 2会在后台尝试清理所有节点。通常情况下，这应该能够防止明显的内存泄漏。
  • 但是，显式调用destroy_node()可以帮助确保所有资源都得到清理，特别是如果您在节点中创建了额外的资源（如定时器、回调组等）。

如何检测节点是否被销毁

  • 在ROS 2中，没有内置的方法可以直接检查一个节点是否已经被销毁。
  • 一种间接的方法是观察程序的行为变化，比如看是否还有订阅者或发布者在工作，或者查看内存使用情况的变化。
  • 使用工具如valgrind或Python的tracemalloc模块可以帮助您检查程序是否存在内存泄漏。
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嗷嗷好的，谢谢谢谢