地瓜机器人RDK X5初探-
一、硬件简介-
接口总览-
RDK X5提供了网口、USB、摄像头、LCD、HDMI、CANFD、40PIN等功能接口，开发板接口布局如下：
电源接口-
开发板提供一路 USB Type C 接口(接口1)，作为供电接口，需要使用支持5V/5A的电源适配器为开发板供电。将电源适配器接入开发板后，开发板绿色电源指示灯和橙色指示灯亮起，说明开发板供电正常。-
调试串口-
开发板提供一路调试串口(接口4)，以实现串口登录、调试功能。电脑串口工具的参数配置如下：-
波特率（Baud rate）：115200-
数据位（Data bits）：8-
奇偶校验（Parity）：None-
停止位（Stop bits）：1-
流控（Flow Control）：无-
串口连接时，需要将通过 Micro-USB 线，连接开发板接口 4 与 PC。-
二、烧录系统-
这没什么药详细阐述的，按照官网提供的资料照着做就能成功，参考RDK X5系统烧录：-
https://developer.d-robotics.cc/rdk_doc/Quick_start/install_os/rdk_x5。-
三、系统配置-
1、串口登录-
使用MobaXterm工具，配置好串口，实现串口登录。-
用户名：root，密码：root’.-
2、连接wifi-
相比于树莓派3和4（Pi5没用过，不好评论），RDK X5连接wifi简直太方便了。官方介绍了两种方法，我个人喜欢下面这种：在命令行输入命令：-
sudo srpi-config
srpi-config是一个系统配置工具。打开后界面如下：-
选择第一项“system options”-
选择S1 wireless LAN，接下来就是先后输入wifi名称和密码。我个人习惯用手机连办公区域的WiFi，然后手机开热点，再把电脑和RDK X5板子都连到手机热点上，因为RDK X5板子有WiFi记忆功能，连上一次之后，即使是更换办公区域，只要是wifi名没变，也是可以自动连上wifi的，方便调试。-
3、开启其它功能-
打开srpi-config系统配置工具，其中Interface Options是接口选项菜单，可启用/禁用以下功能：SSH、VNC、SPI、I2C、I2S、Serial 等。-
四、图像采集-
1、MIPI摄像头-
RDK X5板子上使用的摄像头是22针的MIPI摄像头，而我以前做树莓派用的-
全是15针的CSI摄像头。这就导致不能直接用，不过可以在网上买22pin转15pin转接线。-
按照官网教程，执行完发现一个问题：显示器上没有显示摄像头的画面。-
经过询问孵化器群里大佬，给出的解决方法是：可以执行命令行-
sudo systemctl stop lightdm.service-
但是停止程序后显示器会黑屏，可以执行-
sudo systemctl start lightdm.service-
使得显示器恢复正常。-
不过即使这页显示器上显示的分辨率并不是我所想要的，后续有时间再研究一下怎么修改。-
顺便提一下，官方搞活动送的一个配件是P5V04A SUNNY摄像模块。查了一下资料，如下：-
P5V04A SUNNY是一款摄像头模块，通常与树莓派/地瓜派配合使用。这款摄像头模块内置了OV5647传感器，具有5MP（500万像素）的分辨率，支持固定焦距，并且可以通过CSI接口与树莓派连接。它的尺寸为25mm x 24mm x 9mm，对角视场角为62°，并且支持高达90fps的VGA分辨率视频录制，以及1080P@30fps、720P@60fps和640×480@ 60/90fps的视频录制。-
此外，P5V04A SUNNY摄像头模块还支持红外滤光片，波长约为650±10nm，光圈为F2.4，并且镜头的畸变小于1%。-
在实际应用中，P5V04A SUNNY摄像头模块可以用于多种项目，如安防监控、人脸识别、图像处理等。例如，有文章介绍了如何使用树莓派4B和P5V04A SUNNY摄像头模块结合motion软件实现远程监控。此外，还有教程展示了如何使用这款摄像头模块采集人脸数据，用于本地人脸门禁系统的开发。-
2、USB摄像头-
参考官网教程，一切比较顺利，碰到显示器画面显示的问题和MIPI摄像头一样。-
五、试用ModelZoo-
ModelZoo相当于是一个大仓库，提供RDK系列开发板的各种模型样例。参考官网教程使用时需要安装bpu_infer_lib和jupyterlab，我这边遇到一个坑，安装完jupyterlab之后，报错：command not found。如下图所示-
解决方案：https://blog.csdn.net/qq_31290747/article/details/103253785?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%252234EF7677-EC04-476F-B4BB-3062AB9D7586%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=34EF7677-EC04-476F-B4BB-3062AB9D7586&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~baidu_landing_v2~default-2-103253785-null-null.142^v100^pc_search_result_base5&utm_term=bash%3A%20jupyter%3A%20command%20not%20found&spm=1018.2226.3001.4187-
1、yoloworld测试-
接着上手了一个yoloworld的项目，我这里又出现错误提示，意思缺少某些库文件。-
切换到rdk_model_zoo目录下，执行-
pip install -r requirement.txt-
安装后所需库之后，允许程序没问题，效果如下：-
2、图像分类MobileNetV4测试-
图像分类测试了MobileNetV4模型中的conv_medium，效果如下：-
3、目标检测YOLOv5测试-
目标检测试了一个YOLOv5的效果，很流畅，如下：-
六、RDK Studio初探-
把RDK Studio下载下来，打开之后摸索了一阵之后，我只想对D-RObotics说，“有-
此神器，何愁大业不成！”这工具简直太棒了，我相信经过几代迭代之后，一定是会深受开发者喜爱。-
正好利用他的烧录功能烧了一块新的SD卡-
虽然官网推荐使用闪连，我个人还是喜欢通过wifi利用IP进行连接。但碰到了一个问题就是，当我使用用户名root进行连接时，在下面的界面下打不开Jupyter,
在示例应用里面可以打开Jupyter,打缺不能显示完整的目录，显示如下-
而使用用户名sunrise进行连接时，一切正常，Jupyter无论是在设备管理页面还是在示例应用页面都能正常打开，如下，可以看到其他的目录。不知道是何原因。-
此外，还有一点需要注意，用户root和sunrise的文件是不互通的，相当于是两个磁盘一样。在使用串口和RDK Studio需要注意保持登录的用户一致。-
当然目前RDK Studio还处于初期版本，感觉有些功能还不是很完善，比如设备管理页面可以检测有无USB摄像头，希望可以多一些其他检测，比如有无mipi摄像头，音响设备等等。也可以增加一个子页面“图像处理工具”，可以把一些常见的图像处理工具集合在里面，方面做视觉处理时使用。-
在使用RDK Studio时也使用了利用VSCODE的SSH功能连接板子，具体可参考连接，效果如下，-
七、NodeHub的使用-
NodeHub绝对是一个好东西，看介绍里面需要用到TogetheROS.Bot，官网介绍TogetheROS.Bot是D-Robotics面向机器人厂商和生态开发者推出的机器人操作系统，旨在释放机器人场景的智能潜能，助力生态开发者和商业客户能够高效、便捷的进行机器人开发，打造具有竞争力的智能机器人产品。-
但可惜我这里在调试YOLOv8目标识别的时候，提示我的SD卡空间不够了，很多对面没法升级进行了，我用的是16G卡的，看来得至少买一个32G的卡拿来使用。-
下次再探究吧。