买了一块RDK Ultra开发套件，看中其96 top的BPU算力，用来做边缘AI加速，需要 从采集一款国产的sensor采集图像，经过自研CNN算法处理后编码保存为H264，不需要rtos，运行ubuntu就可以，但是目前不知道该平台的开发流程是啥，官方的资料也不全，主要问题如下：
- 国产sensor的驱动该如何开发，我看示例程序里面提供了imx219的so库文件，自己编写sensor驱动该如何开发，请提供详细步骤；
- sensor如何跟视频采集程序进行融合，以便程序可以调用自己编写的sensor驱动。
以上最好能提供官方详细的开发文档，谢谢！
您好，所有RDK的资料都在我们地瓜开发者社区，您可以参考这个链接：D-Robotics RDK套件 | RDK DOC ，看看对您现在做的事情有没有什么帮助。
您的开发相对深入，所以会花一些时间来探索我们手册，sensor的点亮的流程可以参考： Camera点亮 | RDK DOC
可能会涉及到驱动研发，需要搭配系统软件底层的Buildroot，这块的话RDK Ultra的暂时还没有释放，已经释放了RDK X5 /MD相关buildroot： 1.6 下载资源汇总 | RDK DOC 其他buildroot可能需要填写资料申请： 商业版资料申请表
需要大算力平台更加推荐使用RDK S100 ，为社区主推维护的产品。