你好。
我基于双目OCC算法代码仓库：https://github.com/D-Robotics/dstereo_occnet，在X5的板子上跑起来离线的数据，发现输出的占据信息只有空间坐标 (x, y, z)，没有语义分类信息，只能判读占据和不占据，不能判断占据的是什么东西。
为什么会这样啊？你们今年DDC2025上不是宣传是避障性能达到智能驾驶级别的双目 OCC吗？
thanks
您好，X5 目前支持的是基础版 OCC（仅含障碍物几何信息）。针对需要语义理解的高性能 OCC 场景，S100 和 S600 系列会有更完善的硬件支持和算法适配。
S100的板子我也有。
但是我只找到https://d-robotics.github.io/rdk_doc/Robot_development/boxs/spatial/dstereo_occupancy/和https://github.com/D-Robotics/dstereo_occnet。
S100对应的指导网页和github项目是在哪里啊？
你好，是同一个 项目，双目OCC算法 | RDK DOC
那不是还是一样的？我看了github并没有s100和s600的分支啊
调用的模型不一样，详细可以参考源码，launch
所以，s100加载的是S100-OCC-32x64x96.hbm。
体素大小2cm，网格张量[1, 32, 64, 96]，
探测范围，以相机为坐标原点，
X 方向：32 × 0.02 = 0.64 米（左右各 0.32 米）
Y 方向：64 × 0.02 = 1.28 米（从相机向前）
Z 方向：48 × 0.02 = 0.96 米（上下各 0.48 米）
是这样吗？
另外，s100的语义分类是多少类？
关于您提到的两点：
- 探测范围：您的理解正确，确认无误。
- 语义信息：我查阅了底层源码，目前的代码逻辑中确实暂未包含该功能。这部分内容应该尚未向社区正式发布Release。
好的，非常感谢，我也实际跑一下S100的情况。