can接口状态.txt (25.6 KB)
canlog.txt (44.0 KB) 上传的是出现问题部分的canlog，出现时间是can程序运行10分钟左右（每一块开发板出现时间都不一样，手上有一块板子怎么搞都不出现问题os还没有更新到3.5.0，其余四块均会出现can卡死报错问题），发送状态是每10ms对两个电机发送一次命令，每个电机命令之间间隔为2ms，总共发送时间为12ms
我再补充一组数据
can接口状态2.txt (26.0 KB)
canlog2.txt (30.5 KB)，这组数据是CAN总线中加入CAN分析仪后的运行结果
图中标明了在该条命令发送后 can总线已经卡死 收不到数据 等底层队列缓冲区满了以后 彻底卡死 返回错误码是0。目前socketcan是使用c#进行封装使用的。
然后为了排除是电机卡死 我又进行了一遍测试
从最后两张图中可以看出 在开发板发送完最后一个帧后，电机秒回了帧信息，但是开发板已经无法收到can帧了，然后我使用can分析仪手动发送can帧使电机复位（蓝色箭头）
你好，我这边收到问题，会尽快向内部提交反馈
测试了一早上 不论是吧发送和接收线程分开（代码中有读写锁）， 还是一发一收，收到后再去发送都会卡死，卡死原因都是突然出现一帧 接收不到 然后程序会再次陆续发送can帧导致can口卡死（若can口读不到，后续重启整个can底层会正常几百帧然后继续读不到，以此往复几次重启can也失效了，最后只有断电重启可以解决，下边是早上测试的一发一收的错误日志，目前还测试出不同板子 相同版本系统（同一张内存卡），相同的代码，can口表现不一样，有的很长时间发生报错，有的开启程序十多分钟就发生报错（相同的电机和相同的电源，仅开发板不是同一块）
can接口状态3.txt (1022 字节)
canlog3.txt (58.7 KB)
）
rdk x5控制一台电机是否稳定
需要提供下can控制双电机的硬件走线，以及出问题时rdk x5发送的can指令 ID是否一定是 101 ，它控制的是末端电机还是中间的电机
101是发给1号中端电机的 102是发给2号末端电机的 ，目前线路中端电机没有配置120欧姆 仅仅在末端电机中配置了120欧姆电阻
您好 您那边是否能够复现，您是官方吗
开发板120欧姆是额外配置的吗，还是接了板端的跳线帽，这里必须使用板端跳线帽；
我们会用两台RDK X5做收发压测，1M 300帧每秒是稳定的；
can_dump.zip (1.3 KB)这里提供一个遍历spi转can tcan4550 芯片寄存器的工具，您可以在直连电机的环境中使用，帮忙抓取接收异常的寄存器的变化，这对我们分析问题非常有帮助
是板载的跳线帽 我今天测试一下这个工具，开发板配置120欧姆跳线帽，直连终端电机，这个工具只需要挂着发帧然后等着就可以了嘛？
环境:
1.开发板配置120欧姆跳线帽
2.电机配置终端120欧姆电阻（驱动板焊点）
3.开发板直连一台具有终端电阻的电机
4.仅运行can_dump.c程序
5.波特率为5000，can分析仪显示该代码运行的帧率是30左右
还需要啥测试数据吗
log.txt (160.1 KB)
log2.txt (92.2 KB)
log2 中程序运行完成后：
sunrise@ubuntu:~/test_can$ sudo ./can_dump
--- Initial Register Dump (excluding filtered addresses) ---
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0004: 30353534
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87f8: 00000000
87fc: 00000000
write: No buffer space available
sunrise@ubuntu:~/test_can$
从liog2看设备在异常发生前出现了 CAN 错误计数（ECR）波动，随后进入错误状态并触发控制器复位，问题更可能与 CAN 总线环境或连接状态相关，而非驱动或软件逻辑异常。
需要您排查总线环境问题，测量等效电阻是否是60欧姆，确认排线是否有干扰
错误计数是开发板有一帧开始没有收到，导致的错误计数，后续我这边不断发帧 都接不到导致的卡死
上边帖子提供的can分析仪 截图中 开发板随机有一帧没有接到后，can模块进行了卡死，但是开发板没有收到的那一帧在can分析仪中是可以看到的
我升级到了3.5 也是相同问题 等效电阻量了是60欧姆 也是双绞 问ai也是说大概率是硬件连接问题 我到不明白为什么是 硬件连接的问题呢
你的can通信 解决了吗
没有解决 我觉得是开发板硬件的问题 开发板的can的spi外挂的，高频收发不稳定，手上6块开发板，只有一块不论在3.4还是3.5都没有出现过can卡死的问题，其余5块均会收包有问题，不使用自带can口，单独采购uart转can/485使用应该可以稳定使用（目前我测试了uart转485 收发非常稳定，且是同样的连接线路）