失败：有关LeRobot的CT Policy模型导出与编译 (在开发机上执行)

开发与问题
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问题解答

根据 bpu_export_config.yaml 配置文件，policy.id 字段不需要填写（或者说应该注释掉）。

正确配置方式

查看配置文件原文：

# 策略配置
policy:
  type: "act"
  device: "cpu"
  # repo_id: "dummy/policy"  # 占位符 仅较新版本 LeRobot 需要，需要时放开注释即可

关键点：

  • repo_id 字段默认是注释状态（前面有 #）
  • 注释说明：仅较新版本 LeRobot 需要，v2.1 版本不需要
  • 你当前使用的是 v2.1 兼容版本，应该保持注释状态

解决方案

步骤 1：修改配置文件

打开 bpu_export_config.yaml，确保 policy.repo_id 是注释状态：

policy:
  type: "act"
  device: "cpu"
  # repo_id: "dummy/policy"  # 保持注释，不要取消注释！

步骤 2：确认必填字段

必须正确填写的字段只有：

# 数据集路径（必须修改为你的实际路径）
dataset:
  root: "/your/actual/dataset/path"

# 训练好的模型路径（必须修改）
act_path: "/your/actual/pretrained_model/path"

# BPU 芯片类型（根据硬件选择）
type: "nash-e"  # S100 用 nash-e，X5 用 bayes

步骤 3：重新执行导出

python rdk_lerobot_tools/export_bpu_actpolicy.py --config bpu_export_config.yaml

错误原因

你看到的错误 policy.repo_id 相关报错，很可能是因为：

  1. 错误地取消了 repo_id 的注释
  2. 填写了无效的 repo_id 值

在 v2.1 版本中，导出脚本通过 act_path 直接加载本地模型，不需要 repo_id。

完整配置示例

# ========== LeRobot 参数 ==========
dataset:
  # repo_id: "dummy/dataset"  # 保持注释
  root: "/home/taoz123/datasets/so100_test"  # 你的数据集路径

policy:
  type: "act"
  device: "cpu"
  # repo_id: "dummy/policy"  # 保持注释！

wandb:
  enable: false

# ========== BPU 导出参数 ==========
act_path: "/home/taoz123/lerobot/outputs/train/act_test/pretrained_model"
export_path: "bpu_export_output"
cal_num: 100
onnx_sim: true
type: "nash-e"  # S100 用这个
combine_jobs: 6

验证清单

执行前确认：

  • dataset.root 指向正确的数据集路径
  • act_path 指向包含 config.json 和 model.safetensors 的文件夹
  • policy.repo_id 保持注释状态
  • type 与你的硬件匹配（S100=nash-e，X5=bayes）

参考

修改后应该可以正常执行导出，如果还有问题请提供完整的错误堆栈文字。