RDK X5 视频、扫描，建模，为什么显示满屏距离标识，没有物体识别呢？正常建模应该是怎么样的

关于深度精度测试是否需要目标板

结论

分两种情况：

目的	是否需要棋盘格	说明
验证当前标定是否准确	需要	用棋盘格做极线标定测试
重新标定相机	需要	采集棋盘格图像生成新参数
日常测距使用	不需要	但需要确保标定参数正确

当前问题分析

你提到 0.5-4m 测距不准，结合之前持续的 top is not left image 错误，核心问题很可能是左右相机识别错误导致深度计算完全错误。

解决顺序：

1. 先解决左右识别问题（极线标定）
2. 再测试深度精度

步骤 1：用棋盘格验证极线对齐（必须做）

# 1. 准备棋盘格：11x8 角点，方格边长 6cm
# 2. 在 0.5m, 1m, 2m, 3m 距离分别测试

cd /opt/tros/humble/share/hobot_stereonet/config/

bash run_stereo.sh --epipolar_mode True \
  --chessboard_per_rows 11 \
  --chessboard_per_cols 8 \
  --chessboard_square_size 0.06 \
  --mipi_image_width 1280 \
  --mipi_image_height 1088 \
  --mipi_channel 2 \
  --mipi_channel2 0

判断标准：

极线对齐结果	说明	下一步
<= 1px = 95%+	标定准确	直接测试深度精度
<= 1px = 50%-	左右识别错误或标定不匹配	交换通道参数或重新标定
<= 2px = 99%+	可接受	直接测试深度精度

步骤 2：如果极线对齐差，重新标定

# 1. 采集 20+ 张棋盘格图像（不同距离、角度）
bash run_stereo.sh --calibration_mode True \
  --save_dir /home/sunrise/calib_images \
  --mipi_image_width 1280 \
  --mipi_image_height 1088 \
  --mipi_channel 2 \
  --mipi_channel2 0

# 2. 执行标定
bash run_stereo.sh --calibration_mode True \
  --chessboard_per_rows 11 \
  --chessboard_per_cols 8 \
  --chessboard_square_size 0.06 \
  --save_calib True \
  --calib_save_path /home/sunrise/new_sc132gs_calib.yaml

# 3. 使用新标定文件启动
ros2 launch hobot_stereonet stereonet_model_web_visual_v2.5_int16_544_448_96.launch.py \
  mipi_camera_calibration_file_path:=/home/sunrise/new_sc132gs_calib.yaml \
  mipi_image_width:=1280 \
  mipi_image_height:=1088 \
  mipi_channel:=2 \
  mipi_channel2:=0 \
  calib_method:=none

步骤 3：深度精度测试（不需要棋盘格）

标定验证通过后，用普通物体测试深度精度：

# 1. 启动 stereonet
ros2 launch hobot_stereonet stereonet_model_web_visual_v2.5_int16_544_448_96.launch.py ...

# 2. 在 0.5m, 1m, 2m, 3m, 4m 放置平面物体（墙面、纸箱等）
# 3. 用尺子测量实际距离
# 4. 对比深度图输出值

# 查看深度话题
ros2 topic echo /StereoNetNode/stereonet_depth

可接受误差范围：

深度精度优化参数

如果极线对齐正确但精度仍差，调整以下参数：

ros2 launch hobot_stereonet stereonet_model_web_visual_v2.5_int16_544_448_96.launch.py \
  mipi_camera_calibration_file_path:=/home/sunrise/new_sc132gs_calib.yaml \
  mipi_image_width:=1280 \
  mipi_image_height:=1088 \
  mipi_channel:=2 \
  mipi_channel2:=0 \
  calib_method:=none \
  speckle_filter_enable:=1 \
  max_speckle_size:=100 \
  max_disp_diff:=1 \
  pcl_filter_enable:=1 \
  grid_size:=0.05 \
  render_max_disp:=96 \
  render_z_range:=5.0

常见精度问题原因

建议

立即执行：

1. 准备棋盘格（11x8，6cm 方格）
2. 运行极线标定测试（步骤 1）
3. 根据结果决定是否需要重新标定

棋盘格获取：

• 打印：OpenCV 棋盘格 PDF
• 或购买：淘宝搜索"相机标定棋盘格"

参考帖子：

• RDK-X5 双目深度算法精度差 - 详细调试过程
• [132GS MIPI 双目相机][RDK X5][如何自行标定相机] - 标定流程

先解决极线对齐问题，再谈深度精度！ 有测试结果请更新帖子。