如何配置RDKS100的MCU1的Split-Lock模式？

开发与问题 硬件开发
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将MCU1配置为FreeRTOS+裸核的AMP模式

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S100 的 MCU1（Cortex-R52+ Split-Lock 核）在官方固件里默认就是拆分模式：core0 跑 FreeRTOS，core1 跑裸机 while(1) 循环。没有单独的「Split-Lock 开关」要配置，你要做的是把自己的裸机任务挂进 core1 分支。

1. 改 core1 入口：mcu/Target/Target_S100/Target-hobot-lite-freertos-mcu1/target/main.c，按 GetCurrentCoreID() 分流：

} else if (core_id == 1) {
    __asm__ volatile("cpsie i");
    __asm__ volatile("cpsie f");
    while (1) {
        if (0 == power_on_core1) {
            /* stop/deepsleep 流程，勿删 */
        } else {
            Your_Baremetal_Task();   /* 你的裸机逻辑 */
        }
    }
}

2. 几条硬约束：

  • power_on_core1 / deep_sleep_core1 判断和 Cross_Core_Ins3/4/5 核间中断必须保留，否则 remoteproc stop/start 和低功耗流程会异常；
  • core1 不要调用任何 FreeRTOS API（内核只在 core0 跑）；
  • 想让中断落到 core1，参考 core0 里 SetCanInterruptAffinity(1) 的 GIC 亲和性写法；同一中断只能在 MCU0/core0/core1 一方使能（MCU0 已占用清单见 MCU1 开发指南）；
  • 链接脚本里 LOG_SHARE_Reserved、SCMI_IPC_Reserved、FREERTOS_HEAP、MCU_STATE_START_ADDR 这些共享区域不要动。

3. 编译加载：

cd mcu/Build/FreeRtos_mcu1
python build_freertos.py lite matrix B s100 mcu1 gcc debug
# 把 S100_MCU_DEBUG.elf 推到板端 /lib/firmware 后：
cd /sys/class/remoteproc/remoteproc_mcu0
echo S100_MCU_DEBUG.elf > firmware
echo start > state

参考文档：

改 MCU 固件属于深度定制，如果涉及自定义中断分配、核间通信协议、低功耗时序这类超出文档范围的问题，建议报名 DGP 开发者计划获取官方深度支持：

https://developer.d-robotics.cc/dgp

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Split-Lock是什么意思？没有Split-Lock开关那就没有lock模式吗

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Split-Lock 是什么：这是 S100 MCU 所用的 ARM Cortex-R52+ 核的两种运行形态——

  • Split（拆分）模式：两个核独立跑各自的代码，算力翻倍；
  • Lock（锁步）模式：两个核错拍执行同一条指令，硬件比对器实时检测不一致，用于功能安全（检出随机硬件故障），代价是只当一个核用。

S100 现状：官方固件里 MCU1 默认就工作在 Split 模式（main.c 按 GetCurrentCoreID() 分流：core0 跑 FreeRTOS 调度，core1 跑裸机任务，AMP 架构），SDK 和文档中没有提供 Split/Lock 切换开关。

所以回答你的第二个问题：不是"没有开关就没有 lock 模式"——R52+ 硬件本身支持锁步，但 lock 模式的使能在启动链固件（SBL/MCU0，不开源、属商业版范围）里，目前官方没有对开发者开放配置入口，公开文档也查不到相关说明。

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如果目标是让 MCU1 的 core0 跑 FreeRTOS、core1 跑裸机任务，当前公开 MCU1 工程已经是这条使用路径，不需要再找一个应用层的 “Split-Lock 开关”。按官方 MCU 快速入门指南，main() 会通过 GetCurrentCoreID() 分流：core0 完成 FreeRTOS 初始化和任务调度，core1 进入独立的裸机循环。可以在官方工程的 core1 分支中加入裸机业务逻辑，但要保留现有的中断初始化、power_on_core1 判断以及 stop/deepsleep 处理，否则会影响 remoteproc 启停和低功耗流程。

这里还要区分硬件能力和当前 SDK 能力。Split 模式表示两个 R52+ 核独立执行，Lock 模式表示两个核执行同一指令流并进行硬件比较，用于功能安全。没有应用层开关不代表芯片没有 Lock 能力；RDK S100 官方产品页明确写有一组支持 Split-Lock 的 R52+ 核。不过，公开 MCU1 文档没有给出 Split/Lock 切换步骤，RDK S100 V4.0.5 发布说明还将“MCU1 目前不支持锁步解锁”列为已知问题。因此不建议自行写未公开寄存器或修改启动链来切换模式。

如果需求只是 FreeRTOS + 裸核 AMP，直接基于官方 MCU1 工程的 core0/core1 分支开发即可；如果需求是功能安全锁步、启动即 Lock 或运行时切换，请补充板卡型号、RDK OS/MCU SDK 版本和所需切换时机，再由官方研发评估对应版本是否开放。这部分涉及启动固件和功能安全配置，属于深度定制支持范围。

完整资料地址：

  • MCU 快速入门指南：https://developer.d-robotics.cc/rdk_s_doc/Advanced_development/mcu_development/basic_information
  • RDK S100 产品页：https://developer.d-robotics.cc/rdks100
  • RDK S100 V4.0.5 发布说明：https://developer.d-robotics.cc/rdk_s_doc/Release_Note/s100/v4_0_5