RDK X5 Duck 开源复刻手册：硬件、机械、软件、仿真与单电池优化路线

CanNyCat · 2026 年9 月 29 日 08:41

9月29日更新｜从“站起来”到短距离行走，第一版取得阶段性成果

继上一轮整机站立和嘴部开合演示后，我们完成了RDK X5机器鸭的短距离行走演示，也把从打印装配到实机联调的过程整理成了开源资料。

这次约20秒的完整实拍，前段展示数秒短步前移，后段展示微雪小板、RDK X5及整套连接方案。它记录的是本阶段实体原型和控制链路已经跑通，并不是连续行走20秒。当前仍是桌面外挂电控的第一版，下一阶段将继续优化行走稳定性和整机集成。

本阶段由我（CanNyCat / Xiaomiju-x）在团队支持下主导推进，主要负责方案复用、打印与装配、控制链路集成、现场联调和成果整理；感谢指导同事、硬件同事与开源社区的支持。

装配阶段遇到过新旧FT文件混用、托架定位柱插入不足、脚踝叠层干涉，以及自制图解漏标舵盘拆除、轴承朝向和装配顺序。调试阶段则经历了拖脚、承重跟随差、动作切换幅度变大、前后倾倒等现象。

下面保留两段早期试验，作为问题复盘，不是当前演示效果：

案例一：承重时前倾，需要接护。 后续用同目标悬空/落地对照排查，并调整左右腿总线支路，改善了右腿跟随。

案例二：前段小动作与后段动作幅度变化。 进一步区分“同参数重新推理”和“相同下发目标回放”，对照动作切换、颈根补偿和收步过程。

当前演示采用记录的目标片段、11号颈根实时相对俯仰补偿和缓回站姿；微调记录为增益0.375、最大后倾4°、死区1°。这些是本台原型的阶段配置，不是所有机器可直接套用的通用步态，也不把它描述为新强化学习训练已经完成。

仓库包含从双关节验证到整机行走的时间线、打印装配问题、关节与硬件链路、行走复盘、微调和控制源码、演示视频与下一阶段路线。公开包提供无需硬件的离线检查与DEMO界面；每台实物仍需自己的标定和部署核对，不复制另一台的站姿计数直接运动。

机械结构复用机械行者Robo建模、fanhao375整理的FT方案，仿真和策略研究基于Pollen Robotics Microduck生态。上游署名与许可保留，不将原作者的机器人、CAD或算法框架署为本项目原创。

现有硬件背包化：复用当前X5和微雪小板，配套选择电源，设计可拆卸打印安装框，让板卡竖向贴近躯干安装；优先兼顾重心、散热、接口维护和线缆固定。电子件上身会改变负载，需重新做带载站立与短步验证，不能直接套用台外版结论。
第二版专用电控：继续推进X5 Module + 专用底板，与硬件同事按评审进展协同。原帖早期“月底完成”是当时预期，现调整为分阶段推进，不以定制硬件交付作为背包版的前置条件。
持续优化和同步：称重后补充质量分布与模型参数，继续改善起步、行走和收步稳定性；每个阶段留下图纸、代码、数据和视频，再同步社区。

这一阶段先把“整机装起来、控制链路跑通、短距离走起来”做成了可展示、可复盘的结果。欢迎大家交流装配、负载集成和步态适配经验。

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