TX 一直 busy + frames=0，基本可以断定问题不在 ROS 层，而是 CAN 总线上没有对端应答：帧发出去没人 ACK → 控制器不停重发 → 发送队列塞满 → 写入返回 ENOBUFS（就是你看到的 TX busy），同时下位机的数据一帧也收不进来。odom 恒为 0，后面 controller_server「Failed to make progress」和 spin 超时都是连带结果，先修总线。
最常见三个原因：波特率不匹配、CAN_H/CAN_L 接反或接触不良、两端缺 120Ω 终端电阻（或没共地）。
1）看接口状态和错误计数
ip -details -statistics link show can0
重点看 state：正常是 ERROR-ACTIVE；出现 ERROR-WARNING / ERROR-PASSIVE / BUS-OFF 就说明总线上收不到 ACK，方向就是物理层或波特率。
2）按下位机实际波特率重新初始化，并打开 bus-off 自动恢复
sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up
bitrate 必须和下位机一致（常见 500k / 250k / 1M），对不上就是现在这个现象。顺便确认接口没用错（can0 还是 can1）。
3）抛开 ROS 直接验总线
candump can0 &
cansend can0 123#DEADBEEF
下位机在正常广播的话 candump 应该能直接看到帧；一帧都没有就查物理层——断电用万用表量 CAN_H 与 CAN_L 之间电阻，约 60Ω 表示两端都端接了，120Ω 只有一端，无穷大说明线没通。
想确认板端驱动和 CAN 控制器没问题，可以开自环测一次：
sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 loopback on
sudo ip link set can0 up
自环下能收到自己发的帧，就说明 RDK 侧没问题，故障在下位机或线束（测完记得 loopback off 恢复）。
方便的话补两个信息：下位机侧 CAN 波特率是多少，以及第 1 步 state 显示的值，可以进一步收敛。
自研下位机的 CAN 协议对接属于私有硬件 bring-up，如果需要更深入的适配支持，可以报名 DGP 开发者计划：https://developer.d-robotics.cc/dgp
从截图看，底盘节点一直是 frames=0、enabled=0，还在报 SocketCAN Tx busy；后面的导航超时更像连带结果。单凭这张图还不能断定是接线、波特率，还是底盘程序没有使能。
先停导航，让下位机正常上电、发送它原有的状态帧；板端执行 ip -details -statistics link show can0 和 candump can0（接口不是 can0 就换成实际名称）。若收不到状态帧，或出现 BUS-OFF、TX 错误持续增加，先核对两端波特率及 CAN/CAN FD 模式、H/L/GND 和终端电阻；原始帧正常后，再查底盘节点的 enabled 条件。麻烦贴一下板卡型号、接口名、这两条命令的输出和下位机波特率，我们再往下定位。
SocketCAN 参考：
https://docs.kernel.org/networking/can.html
candump can1，可以收到状态帧
总线这层已经通了：can1 是 ERROR-ACTIVE，RX 3.7 万帧、TX 1.1 万帧、无 bus-off，说明波特率（1M）、接线、ACK 都正常，之前的 Tx busy 已经不复现。现在问题收敛到 ROS 节点层——帧在总线上跑，但底盘节点 frames=0、enabled=0，即节点没「认」这些帧。
按可能性排查：
1）节点绑定的接口不对。确认底盘节点的 CAN 接口参数是不是还写着 can0（你实际用的是 can1，gs_usb 适配器）。可以直接查节点进程打开的 socket：
sudo ls -l /proc/$(pgrep -f 底盘节点名)/fd | grep socket
sudo cat /proc/net/can/recv # 或看节点日志里 bind 的接口
2）帧 ID / 协议不匹配。把 candump 收到的状态帧 ID 和底盘驱动期望的 ID 对一下（看驱动源码或 DBC 里订阅的 can_id / can_mask）。ID 对不上时驱动会把帧全部过滤掉，表现就是 candump 有数据、节点 frames=0。同时确认下位机发的是经典 CAN 还是 CAN FD——你这个 gs_usb 适配器目前跑在经典 CAN 1M，如果下位机协议是 FD，需要适配器支持并加 fd on 重新初始化。
3）enabled=0 的使能条件。多数底盘驱动要收到特定状态帧（或先下发使能/心跳帧）才置 enabled。翻一下该节点文档或源码里 enabled 的置位条件，用 cansend 手动发一帧使能命令试试。
RX dropped 479 是消费端处理不及时丢的，占比很小，等 frames 通了如果还持续增长，可调大接收缓冲：sudo sysctl -w net.core.rmem_max=8388608 并在节点 socket 设置里对应调大。
先确认第 1、2 步，把节点配置的接口名和期望的帧 ID 贴出来，基本就能定位了。
can1 能收到状态帧，说明波特率、接线、终端电阻都没问题，物理层可以排除了。结合之前 TX busy + frames=0，问题大概率收敛到 ROS 节点这一侧：节点用的接口不对（前面截图和命令都是 can0，而底盘实际接在 can1），发到空总线上没人 ACK，自然一直 TX busy。
1）把底盘节点配置里的 CAN 接口名改成 can1（yaml/launch 里的 can_interface 或对应参数），重启节点。
2）改完先抛开节点单独验证 can1 收发：
cansend can1 123#DEADBEEF
ip -details -statistics link show can1
发送不报错、state 为 ERROR-ACTIVE、TX errors 不增长，说明发送方向也通了。
3）如果节点起来后还是 frames=0 / enabled=0，那就是节点侧的过滤或使能条件没满足：对照底盘协议核对状态帧/控制帧的 CAN ID 是否在节点的过滤列表里，以及是否需要先发一帧使能命令底盘才会上报。
改完还不行的话，贴一下节点配置里接口和 ID 过滤那几行，以及 candump 收到的一小段帧（带 CAN ID），基本就能定位了。
总线链路本身现在是通的：TX 发了 11062 帧、0 错误（发出去有人 ACK 才会这样计数），RX 也累计收到过 37576 帧，接口 ERROR-ACTIVE、bus-off 为 0——波特率、接线、终端电阻这些都没问题了。candump 没输出，最可能是下位机当前没在主动发数据（不少下位机是命令-应答式，只有收到上位机请求帧才回，不会自己往总线上发）。
可以这样确认：
1）开着 candump 的同时，隔几秒看两次 RX 计数有没有涨：
ip -statistics link show can1 | grep -A1 "RX:"
不涨 → 下位机确实没在发；查下位机程序是否在跑、是否需要先收到指令才回数据。
2）主动发一帧试探（ID 和数据按你们下位机协议来，下面是示例）：
cansend can1 123#1122334455667788
发完看 candump 有没有回应帧。有回应说明链路完全正常，问题只剩 ROS 侧协议对接。
3）如果 candump 能看到原始帧但 ROS 里 odom 还是 0，那问题就在 ROS 的 CAN 桥接/解析节点：核对它配置的接口名（can1）、帧 ID 和协议解析是否与下位机实际发出的帧一致。
另外 RX dropped 479 只是之前没有程序在读时缓冲区溢出丢的，error-warn/error-pass 是历史计数，现在状态已恢复，这两个不用管。
can-utils 各命令用法可参考官方文档：CAN 使用 | RDK X3/X5 DOC
从截图看，总线本身通过（能收到下位机 0x601 报文），问题出在发送方向：节点 TX busy + frames=0，且后来 RX 计数也不再增长——最可能是 CAN 控制器进入了 error-passive/bus-off 状态，或者下位机停止应答（无 ACK 时 TX 会一直重发、队列堆满，就报 TX busy）。建议按下面排查：
1. 先看控制器状态和错误计数
ip -details -statistics link show can1
重点看 state 是 ERROR-ACTIVE 还是 ERROR-PASSIVE / BUS-OFF，以及 TX errors、bus-off restart 计数。
2. 如果已 BUS-OFF / 错误计数持续增长，重配并开启自动恢复
sudo ip link set can1 down
sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 restart-ms 100
sudo ip link set can1 up
波特率按你下位机实际值改。加 restart-ms 后即使再 bus-off 也会自动恢复，不会卡死。
3. 检查下位机和物理层
- 收到的 0x601 数据全 0、
enabled=0，先确认下位机固件是否在正常运行/是否进入保护或复位（比如看门狗复位后不再应答，就会出现"之前能收、后来 TX busy"的现象）。 - 确认 CANH/CANL 没接反、两边共地；线长超过 1 米或波特率高于 125K 时，两端都要接 120Ω 终端电阻（X5 板上有终端电阻开关，需要时闭合，对端也要使能）。
- 可以先用
cansend can1 123#1122334455667788单发一帧测试，如果 cansend 也卡住/报错，基本可确认是控制器状态或总线无 ACK 的问题，而不是 ROS 节点的问题。
CAN 接口配置和测试命令可参考官方文档：CAN 使用 | RDK X3/X5 DOC
排查后可以把 ip -details 的输出贴上来，方便进一步定位。
总线层可以判定已经通了：state ERROR-ACTIVE、TX/RX 计数都在涨、candump 能收到状态帧、cansend 单发也正常 —— 波特率、接线、终端电阻这条线可以排除。问题收敛到 ROS 底盘节点：它没读到 can1，或者收到的帧解析不了（frames=0、enabled=0 是节点层的计数）。
按这两步查：
1）确认节点绑定的接口名
很多底盘驱动默认写死 can0，你现在实际用的是 can1。启动节点前后各看一次计数：
ip -statistics link show can1
节点跑起来后如果 can1 的 RX/TX packets 完全不动，说明它根本没打开 can1，去改 launch/参数文件里的 interface 名。另外 RX dropped 479 也侧面说明有帧到了但没被及时读走。
2）确认 CAN ID / 协议对得上
candump can1
记下状态帧的 ID，和底盘驱动期望解析的 ID 对一下（不少驱动带 ID 过滤或固定协议格式）。ID 对不上时节点即使收到帧也不会计数，frames 恒为 0；enabled=0 通常是节点在等某个特定帧、或需要先向下位机发一帧「底盘使能」命令，查一下所用驱动的使能条件。
方便的话补两个信息：用的是哪个底盘驱动包（ros2_socketcan 还是厂商自带驱动）、launch 里配的接口名，以及 candump 里状态帧的 ID 长什么样，可以进一步收敛。
前面 can1 收到过下位机状态帧，这次 cansend 也有输出，先不用反复改接线和波特率。不过，看到自己发出的帧不等于下位机已按协议处理。
接下来请确认 agv_base_node 实际绑定的是 can1 ，再核对它期望的状态帧 ID、数据格式和 enabled 的置位条件。麻烦贴一下节点的 CAN 接口配置和启动后的 frames/enable 日志，我们再看是接口选错，还是帧到了但节点没识别。
RDK X5 可使用此Patch