没有 root 的服务器上，按官方文档至少要绕开两点，不能整套照搬：
1）工具链别装到 /opt。官方文档「4.1.2.3 安装交叉编译工具链」专门给了无 sudo 用户的做法：解压到家目录，再把 lunch 选中的板级配置里的 TOOLCHAIN_PATH 指过去。
tar -xvf toolchain/arm-gnu-toolchain-11.3.rel1-x86_64-aarch64-none-linux-gnu.tar.xz -C $HOME
export TOOLCHAIN_PATH=$HOME/arm-gnu-toolchain-11.3.rel1-x86_64-aarch64-none-linux-gnu
2）Ubuntu 根文件系统这一步官方明确要求 sudo。你贴的 samplefs/make_ubuntu_rootfs.sh 对应文档「4.4.3 根文件系统适配指南」里的 Multistrap 制作 Ubuntu rootfs，原文是「制作 jammy 的根文件系统时一定要使用 sudo 权限，否则需要第一次烧录镜像后 dpkg --configure -a 逐个安装并配置尚未配置的软件包」。这一步没有免 root 的官方做法，只能请管理员放开；如果已经编出过未正确配置的镜像，首次启动后在板端补跑一次 dpkg --configure -a。工程里本身带预编译 rootfs（如 system/ubuntu/prebuilt/dr-system-jammy_*.deb），不改根文件系统内容时可以复用，不必每次重建。
如果报错点落在 pack 之类的脚本上，官方另有容器编译路径（4.1.5 Docker、4.1.6 Podman），但容器环境本身的安装也需要管理员。
针对你移植 TOF 驱动这个目标，建议先不碰整包：用官方镜像启动，只编内核出 boot.img（官方模块化编译 ./bd.sh boot，产物 out/product/boot.img），烧录时用 XBurn 勾选「烧录指定分区镜像」，只更新 boot 分区。这样日常调驱动不必每次重建 rootfs，也就避开了必须 sudo 的那一步。