bin文件部署到web节点不运行

我来帮你分析这个问题。从日志看，系统实际在运行，但没有加载你指定的 yolo11 模型，而是用了默认的 fcos 模型。

问题定位

日志中关键信息：

model_file_name: /opt/hobot/model/x5/basic/fcos_512x512_nv12.bin  # 默认模型
model_name: fcos_efficientnetb0_512x512_nv12

但你启动命令指定的是：

model_config_file:=/home/sunrise/yiqiang_ws/src/origincar/models/yolo11workconfig.json

排查步骤

1. 检查 yolo11workconfig.json 内容

cat /home/sunrise/yiqiang_ws/src/origincar/models/yolo11workconfig.json

确认文件中 model_file_name 指向正确的 bin 文件路径。

2. 检查 launch 文件参数传递

查看 usb_websocket_display.launch.py 是否正确接收并使用 model_config_file 参数：

cat ~/yiqiang_ws/src/origincar/origincar_bringup/launch/usb_websocket_display.launch.py

关键看 dnn_example_node 是否使用了传入的 config 文件。

3. 验证 bin 文件是否存在

ls -la /opt/hobot/model/x5/basic/yolo11*.bin
# 或你配置中指定的路径

4. 常见原因

临时解决方案

直接修改 launch 文件中的默认 config 路径，或检查你的 json 配置：

{
  "model_file_name": "/path/to/your/yolo11.bin",
  ...
}

请先确认以下两点：

1. yolo11workconfig.json 里的 model_file_name 路径是否正确？
2. 该 bin 文件在开发板上是否存在？

把这两个信息发我，我再帮你进一步定位。同时建议搜索社区看看是否有类似部署问题：

问题分析

从日志和测试结果看，你的模型输出结构正确（6个输出头，NCHW格式），但存在两个关键问题：

核心问题

问题	你的情况	影响
版本不兼容	模型编译版本 3.15.55.0 vs 运行时 3.15.54.0	可能导致崩溃
测试方法不对	官方测试用MIPI相机，你用的是USB相机	测试失败是相机问题，不是模型问题

解决方案（按优先级）

方案1：升级板子系统（推荐）

# 1. 检查当前系统版本
sudo rdkos_info

# 2. 升级系统
sudo srpi-config
# 选择：1-SystemOptions → S7-UpdateMiniBoot

# 3. 重启
sudo reboot

# 4. 升级后验证
python3 -c "from hobot_dnn import pyeasy_dnn as dnn; print('OK')"

方案2：用USB相机测试官方模型

你之前测试失败是因为默认用了MIPI相机，需要用USB相机参数：

# 使用USB相机测试官方模型
export CAM_TYPE=usb
ros2 launch dnn_node_example dnn_node_example.launch.py

如果这个能跑，说明系统正常，是你的模型版本问题。

方案3：重新量化模型（如果无法升级）

在你的板子上用当前工具链重新量化：

# 查看板子工具链版本
hb_mapper --version

# 按照教程重新量化
# 参考：https://forum.d-robotics.cc/t/topic/34084

快速诊断流程

# 步骤1：用USB相机测试官方模型（5分钟）
export CAM_TYPE=usb
ros2 launch dnn_node_example dnn_node_example.launch.py

# 步骤2：如果成功，测试你的模型
ros2 launch origincar_bringup usb_websocket_display.launch.py \
  dnn_example_config_file:=/home/sunrise/yiqiang_ws/src/origincar/models/yolo11workconfig.json

# 步骤3：查看结果
# - 如果步骤1成功，步骤2失败 → 模型版本问题，需要升级或重新量化
# - 如果步骤1也失败 → 系统环境问题，需要升级系统

配置文件检查

确保你的 yolo11workconfig.json 配置正确：

{
  "model_file": "/home/sunrise/yiqiang_ws/src/origincar/models/obstacle.bin",
  "dnn_Parser": "yolov8",
  "model_output_count": 6,
  "reg_max": 16,
  "class_num": 1,
  "cls_names_list": "/home/sunrise/yiqiang_ws/src/origincar/models/obstacles.list",
  "strides": [8, 16, 32],
  "score_threshold": 0.25,
  "nms_threshold": 0.7,
  "nms_top_k": 300
}

下一步

请先执行快速诊断流程的步骤1，把结果贴出来：

• 如果官方模型能跑 → 我们解决模型版本问题
• 如果官方模型也崩溃 → 需要升级系统

相关资源：

• YOLO11完整部署教程
• 系统版本升级说明