【RDK X5】【GS132双目相机】【rviz2】rviz2中无法看到点云

项目与案例
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:tada: 问题已解决！

从日志看到关键改善：

[StereoNetNode]: => sub rectified [fx, fy, cx, cy, baseline(m), doffs] : 
[252.011457, 163.066237, 326.581749, 173.519216, 0.079981, 0.000000]

[StereoNetNode]: => publish result, fps: 14.71, bpu_usage: 90%

标定参数已正确加载，StereoNet 节点正常运行！

:white_check_mark: 下一步：验证 rviz2 点云显示

现在点云应该能正常发布了，按以下步骤验证：

:one: 检查点云话题是否有数据

# 查看点云数据
ros2 topic echo /StereoNetNode/stereonet_pointcloud2 --once

# 查看点云话题频率
ros2 topic hz /StereoNetNode/stereonet_pointcloud2

如果有点云数据输出，说明发布正常。

:two: rviz2 配置检查

启动 rviz2：

rviz2

关键配置：

设置项 值
Fixed Frame camera_link
PointCloud2 Topic /StereoNetNode/stereonet_pointcloud2
Queue Size 10
Style Flat Squares
Size (m) 0.01 - 0.05（根据点云密度调整）

:three: 如果 rviz2 仍不显示点云

检查坐标系：

# 查看 tf 树
ros2 run tf2_tools view_frames.py
evince frames.pdf

# 或查看 tf 话题
ros2 topic echo /tf --once

添加 static_transform（如果需要）：

# 如果 Fixed Frame 是 base_link，需要添加变换
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 base_link camera_link

:clipboard: 总结

问题 原因 解决方案
点云不显示 标定参数缺失（fx=0, baseline=nan） 使用官方 run_stereo.sh 脚本
StereoNet 节点崩溃 收不到 camera_info 脚本自动加载标定文件
AWB OTP 数据异常 相机 EEPROM 读取问题 不影响深度计算，可忽略

:link: 相关社区资源

请在 rviz2 中测试点云显示，如果还有问题，提供：

  1. ros2 topic hz /StereoNetNode/stereonet_pointcloud2 的输出
  2. rviz2 的 Fixed Frame 设置
  3. rviz2 中 PointCloud2 的配置截图