132gs 模组双目深度问题

开发与问题 应用开发
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:bullseye: 问题根因：camera_info 话题未发布

从最新诊断看，StereoNet 节点无法发布深度数据的根本原因是：

WARNING: topic [/image_combine_raw/right/camera_info] does not appear to be published yet
WARNING: topic [/StereoNetNode/stereonet_depth] does not appear to be published yet

相机节点没有发布 camera_info，导致 StereoNet 无法获取标定参数，深度计算失败。

:white_check_mark: 解决方案（按优先级尝试）

方案 1：检查 mipi_cam 是否发布 camera_info

# 1. 单独运行相机节点
bash run_cam.sh --rotation 90.0 --log_level INFO

# 2. 新开终端检查话题
ros2 topic list | grep camera_info

如果还是没有 camera_info，说明 mipi_cam 配置问题。

方案 2：使用文件标定模式（推荐）

既然 ROS 话题方式不发布 camera_info，改用文件标定：

# 1. 编辑 run_stereo.sh
vim run_stereo.sh

# 2. 修改标定配置（约 35-40 行）
calib_method="file"
stereo_calib_file_path="/opt/tros/humble/lib/mipi_cam/config/SC230ai_dual_calibration.yaml"

# 3. 保存后运行
bash run_stereo.sh --stereonet_version v2.4

方案 3：创建 SC132GS 专用标定文件

参考 SC230ai 格式，创建 SC132GS 标定文件：

# 1. 查看 SC230ai 标定文件格式
cat /opt/tros/humble/lib/mipi_cam/config/SC230ai_dual_calibration.yaml

# 2. 复制创建 SC132GS 标定文件
cp /opt/tros/humble/lib/mipi_cam/config/SC230ai_dual_calibration.yaml \
   /opt/tros/humble/lib/mipi_cam/config/SC132GS_calibration.yaml

# 3. 修改 run_stereo.sh 使用新文件
vim run_stereo.sh
# 修改为：
calib_method="file"
stereo_calib_file_path="/opt/tros/humble/lib/mipi_cam/config/SC132GS_calibration.yaml"

方案 4：检查 mipi_cam 配置参数

# 查看 mipi_cam 节点参数
ros2 param dump /mipi_cam 2>/dev/null | grep -i calib

# 或查看启动参数
grep -E "camera_info|calibration" run_cam.sh

可能需要启用相机标定参数发布功能。

:clipboard: 完整诊断命令

请执行以下命令，把输出补充到帖子：

# 1. 单独运行相机，检查 camera_info
bash run_cam.sh --rotation 90.0 --log_level INFO &
sleep 5
ros2 topic list | grep camera_info

# 2. 查看 SC230ai 标定文件格式
cat /opt/tros/humble/lib/mipi_cam/config/SC230ai_dual_calibration.yaml

# 3. 检查 run_stereo.sh 当前标定配置
grep -E "calib_method|stereo_calib_file_path|render_type" run_stereo.sh

# 4. 系统版本确认
cat /etc/issue

:books: 相关参考

:light_bulb: 临时测试

如果急需验证流程，可以先用离线图片测试：

# 使用离线模式（不需要实时相机）
bash run_stereo.sh --stereonet_version v2.4 --calib_method file --stereo_calib_file_path /opt/tros/humble/lib/mipi_cam/config/SC230ai_dual_calibration.yaml

优先尝试方案 2，直接用文件标定模式绕过 camera_info 话题问题。把诊断结果补充到帖子，可以帮你更精准定位！