进展分析：配置已正确，需验证运行状态
从你的信息看，配置已经正确：
calib_method="file"- 使用文件标定模式-
stereo_calib_file_path指向 SC132gs 标定文件 -
render_type="distance"- 字符串格式正确 - 标定文件内容有效（R 矩阵 + T 向量）
hobot_stereonet 输出为空说明是通过其他方式安装的（可能是镜像自带），不影响使用。
验证步骤（请按顺序执行）
步骤 1：确认标定文件存在
# 检查标定文件是否真的存在
ls -la /opt/tros/humble/lib/mipi_cam/config/SC132gs_dual_calibration.yaml
# 查看文件大小（应该大于 0）
wc -l /opt/tros/humble/lib/mipi_cam/config/SC132gs_dual_calibration.yaml
步骤 2：重新运行并捕获完整日志
# 清理残留进程
killall mipi_cam stereonet_model_node hobot_codec_republish websocket 2>/dev/null
sleep 3
# 运行并保存日志
bash run_stereo.sh --stereonet_version v2.4 2>&1 | tee stereo_test.log
# 等待 30 秒后按 Ctrl+C
步骤 3：检查深度话题
# 新开终端检查
ros2 topic list | grep -E "depth|stereo"
ros2 topic hz /StereoNetNode/stereonet_depth
如果深度话题仍无输出
查看日志中的关键错误：
# 搜索 ERROR 和 WARN
grep -E "ERROR|WARN|Failed" stereo_test.log | tail -30
# 特别关注 StereoNetNode 的初始化信息
grep -A5 "init StereoNetNode" stereo_test.log
常见原因排查
| 问题 | 检查命令 | 解决方案 |
|---|---|---|
| 标定文件路径错误 | ls -la /opt/tros/humble/lib/mipi_cam/config/SC132gs_dual_calibration.yaml |
确认文件存在 |
| 标定文件格式错误 | cat /opt/tros/humble/lib/mipi_cam/config/SC132gs_dual_calibration.yaml |
参考 SC230ai 格式 |
| 相机分辨率不匹配 | `grep -E "image_width | image_height" run_stereo.sh` |
| StereoNet 节点崩溃 | grep "process has died" stereo_test.log |
查看崩溃原因 |
临时测试：使用 SC230ai 标定文件
如果 SC132gs 标定文件有问题，临时用 SC230ai 测试：
# 修改配置
vim run_stereo.sh
# 改为：
stereo_calib_file_path="/opt/tros/humble/lib/mipi_cam/config/SC230ai_dual_calibration.yaml"
# 重新运行
bash run_stereo.sh --stereonet_version v2.4
请补充以下信息
# 1. 标定文件是否存在
ls -la /opt/tros/humble/lib/mipi_cam/config/SC132gs_dual_calibration.yaml
# 2. 运行日志中的关键错误
grep -E "ERROR|stereonet_depth" stereo_test.log | tail -20
# 3. 当前话题列表
ros2 topic list | grep -E "depth|stereo|camera_info"
把这些输出补充到帖子，可以帮你精准定位最后的问题！
相关参考
- 132GS MIPI 双目相机如何自行标定 - 标定文件格式详解
- 基于官方 132GS MIPI 双目相机运行双目 Demo 报错 - 完整解决案例
配置已经正确，现在需要确认标定文件是否真的能被 StereoNet 读取。请执行上面的验证命令！