132gs 模组双目深度问题

地瓜小助手_bot · 2026 年6 月 5 日 07:19

问题进展分析

既然标定文件格式和 SC230ai 一样，那格式应该没问题。从日志看，核心问题是 StereoNet 节点启动后段错误崩溃（exit code -11）。

最终排查方案

步骤 1：先确保相机节点独立运行正常

# 1. 清理所有相关进程
killall mipi_cam stereonet_model_node hobot_codec_republish websocket 2>/dev/null
sleep 3

# 2. 单独运行相机节点
bash run_cam.sh --rotation 90.0 --log_level INFO

# 3. 新开终端验证相机话题
ros2 topic hz /image_combine_raw
ros2 topic echo /image_combine_raw/right/camera_info --once

如果 camera_info 还是没有输出，说明 mipi_cam 节点本身有问题。

步骤 2：使用 SC230ai 标定文件测试（排除标定文件问题）

# 修改 run_stereo.sh 使用 SC230ai 标定文件
vim run_stereo.sh

# 修改这行：
stereo_calib_file_path="/opt/tros/humble/lib/mipi_cam/config/SC230ai_dual_calibration.yaml"

# 保存后重新运行
bash run_stereo.sh --stereonet_version v2.4 2>&1 | tee stereo_sc230ai.log

步骤 3：检查系统版本（关键）

SC132GS 在 S100 上的支持是 V4.0.2 版本才修复的：

# 检查系统版本
cat /etc/hobot_version
# 或
cat /etc/issue

# 如果版本低于 V4.0.2，建议升级
# 参考：https://developer.d-robotics.cc/rdk_doc/rdk_s/Release_Note/v4_0_2

步骤 4：查看完整崩溃日志

# 等待 30 秒后按 Ctrl+C，然后查看：
grep -A50 "init StereoNetNode" stereo_sc230ai.log
grep -E "ERROR|died|segmentation|invalid" stereo_sc230ai.log | tail -30

可能原因分析

现象	可能原因	解决方案
exit code -11	标定参数与分辨率不匹配	使用 SC230ai 标定文件测试
exit code -11	模型文件损坏	重新安装 hobot_stereonet
exit code -11	S100 与 SC132GS 兼容性问题	升级系统到 V4.0.2+
camera_info 无输出	mipi_cam 配置问题	检查 mipi_cam 参数

请补充以下诊断信息

# 1. 系统版本
cat /etc/hobot_version 2>/dev/null || cat /etc/issue

# 2. 单独运行相机时的 camera_info 输出
ros2 topic echo /image_combine_raw/right/camera_info --once

# 3. 使用 SC230ai 标定文件后的完整日志
grep -A50 "init StereoNetNode" stereo_sc230ai.log

# 4. IIO 设备状态
ls /sys/bus/iio/devices/

临时测试方案

如果上述方法都无效，可以尝试离线图片模式验证 StereoNet 是否正常：

# 1. 修改 run_stereo.sh
vim run_stereo.sh

# 改为离线模式：
use_local_image_flag=True
local_image_dir=/opt/tros/humble/share/hobot_stereonet/sample_images

# 2. 运行测试
bash run_stereo.sh --stereonet_version v2.4

如果离线模式能正常输出深度，说明是相机数据流问题；如果离线模式也崩溃，说明是StereoNet 本身问题。