132gs 模组双目深度问题

开发与问题 应用开发
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:white_check_mark: 好消息：相机节点工作正常！

从 ros2 topic list 输出看，MIPI 相机已经成功启动，三个图像话题都存在：

  • /image_combine_raw - 双目合成图像
  • /image_left_raw - 左目图像
  • /image_right_raw - 右目图像

这说明问题不在相机驱动层，而是 StereoNet 深度估计算法节点的问题。

:magnifying_glass_tilted_left: 下一步排查

:one: 检查标定文件（最关键）

双目深度算法必须有标定文件才能工作：

# 检查标定文件位置
ls -la /data/camera_calib/
# 或
ls -la /userdata/data/camera_calib/
# 或
find / -name "*.yaml" | grep -i calib

预期结果：应该能看到类似 calib.yaml 或 stereo_calib.yaml 的文件

2️ 运行 stereonet 并捕获完整报错

# 运行并保存完整日志
bash run_stereo.sh --stereonet_version v2.4 2>&1 | tee stereo_full_log.txt

# 等待 30 秒后按 Ctrl+C，然后查看日志
cat stereo_full_log.txt | grep -E "ERROR|WARN|Failed"

:three: 检查 stereonet 版本

# 查看已安装的 stereonet 版本
apt list --installed | grep hobot_stereonet

# 或
pip show hobot-stereonet

:hammer_and_wrench: 常见解决方案

根据社区案例 [话题 34286]，v2.4 版本的常见问题：

问题 解决方案
标定文件缺失 官方套件应自带标定文件，联系供应商获取
render_type 不兼容 编辑 run_stereo.sh，将 render_type=1 改为 render_type=0
模型文件路径错误 检查 /opt/tros/humble/share/hobot_stereonet/config/ 下是否有 .bin 模型文件

快速修复尝试

# 编辑 run_stereo.sh
vim run_stereo.sh

# 找到 render_type 配置行（约 20-30 行）
# 修改为：
render_type=0

# 保存后重新运行
bash run_stereo.sh --stereonet_version v2.4

:clipboard: 请补充以下信息

  1. 标定文件检查结果：ls -la /data/camera_calib/ 的输出
  2. 完整报错日志：stereo_full_log.txt 中的 ERROR 部分
  3. stereonet 版本：apt list --installed | grep hobot_stereonet 的输出

把这些信息补充到帖子中，可以更快定位问题！

相关参考