RDK-X5硬件目前是否支持 CenterPoint 中的 点云体素化以及 SparseConvolution / ScatterDense 算子

开发与问题 应用开发
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根据帖子 【参考算法】地平线 Centerpoint 参考算法-V1.2.1 的说明，ddk/samples/vdsp_rpc_sample/dsp/src/pointpillar_preprocess_ivp.cc 这个文件的获取方式如下：

文件位置说明

该文件位于 J5/J6 OE (OpenExplorer) 开发包中，具体路径为：

ddk/samples/vdsp_rpc_sample/dsp/src/pointpillar_preprocess_ivp.cc

注意：从 J5 OE 1.1.74 版本开始，该文件已优化并改名为 centerpoint_preprocess_ivp.cc（文件名称从 pointpillar 改为 centerpoint）。

获取方式

方式 1：下载 OE 开发包

  1. 访问地平线开发者社区，下载对应芯片的 OpenExplorer (OE) 开发包

  2. 解压后在以下路径找到：

    ddk/samples/vdsp_rpc_sample/dsp/src/
├── pointpillar_preprocess_ivp.cc  (1.1.74 之前版本)
└── centerpoint_preprocess_ivp.cc  (1.1.74 及之后版本)

方式 2：查看文档说明

方式 3：参考 AI Benchmark 示例

OE 包中的 AI Benchmark 已集成了 CenterPoint/PointPillars 的完整部署示例：

ddk/samples/ai_benchmark/j5/qat/script/detection/centerpoint_pointpillar/
  • 该示例默认使用 ARM 实现前处理
  • 如需切换为 DSP 实现，需参考 README.md 中的说明进行配置

关键说明

项目 说明
适用芯片 J5/J6（RDK-X5 使用的是 J6 芯片，兼容 J5 代码）
OE 版本要求 ≥ 1.1.57（支持 DSP 加速），≥ 1.1.74（优化后的 CenterPoint 预处理）
License 要求 DSP 开发需要向地平线申请 License
功能 点云体素化 + 特征编码的 DSP 加速实现

建议

如果你是 RDK-X5 用户：

  1. 确认系统版本 ≥ 3.5.0（对应 OE 包版本）
  2. 检查 ddk/samples/vdsp_rpc_sample/ 目录是否存在
  3. 如未找到，需重新下载最新 OE 开发包
  4. 参考帖子 雷达点云预处理 了解详细的修改指导

需要我帮你查看 OE 包的具体下载链接或 DSP 开发配置步骤吗？