S600部署pi05模型

开发与问题 Model Zoo
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在S600的宣传页面（https://developer.d-robotics.cc/rdks600） 写了pi05的VLA模型推理速度能达到6.5Hz，但是没有找到相应的代码或者模型或者量化的过程。

RDK S100P 能够在板端BPU上部署和推理π0.5模型吗？
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我来帮你查找 S600 部署 pi05 模型的相关信息。

你好 @lideyu，关于你在 S600 宣传页面看到的 pi05 VLA 模型 6.5Hz 推理速度，目前社区确实还没有公开的完整部署教程或量化代码。

根据现有信息，给你以下排查路径和建议：

现状说明

  1. OELLM 工具链已支持 S600

  2. 已编译模型位置

    • 下载 SDK 后，查看 oellm_runtime/model/resolve_model_nash-p.md 文件
    • 目前官方提供的预编译模型以 Qwen3VL 系列为主

  3. pi05 模型情况

    • pi05 是物理交互 VLA 模型，目前未在公开 Model Zoo 中提供
    • 6.5Hz 的性能数据可能是内部测试或特定量化配置下的结果

建议操作路径

方案一：联系官方获取

# 1. 查看 OELLM SDK 中的模型列表
tar -tf D-Robotics_LLM_S600_1.0.2_SDK.tar.gz | grep model

# 2. 联系地平线 FAE 或技术支持
# 询问 pi05 模型是否已开放，或获取量化配置示例

方案二：自行量化部署（如果有 pi05 源码）

# 1. 获取 pi05 模型源码/权重
# 2. 使用 OELLM 工具链进行量化
# 参考 Qwen3VL 的量化流程进行修改

# 3. 量化配置示例（参考其他 VLA 模型）
hb_mapper --model-type transformer \
          --model-path ./pi05_model \
          --calib-dataset ./calib_data \
          --output-path ./pi05_quantized

方案三：关注社区更新

关键问题确认

为了更精准帮助你，需要确认：

  1. 你是否已经获取了 pi05 模型的源码或权重？
  2. 你是想复现 6.5Hz 的性能，还是只需要在 S600 上跑通 VLA 模型？
  3. 是否有联系过地平线 FAE 获取内部资料？

如果官方暂未开放 pi05 模型，可以先用 Qwen3VL 或 Qwen2.5-VL 在 S600 上验证 VLA 部署流程，等 pi05 开放后再迁移。

需要我帮你查找 Qwen3VL 在 S600 上的部署示例吗？

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pi0有吗？官方的宣传页也说了pi0可以推理到10Hz

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你好 @lideyu，关于你提到的 pi0 模型 10Hz 和 pi05 模型 6.5Hz 的推理性能，目前的情况如下：

核心结论

pi0 / pi05 模型目前均未在公开 Model Zoo 中提供，宣传页上的性能数据（10Hz / 6.5Hz）属于内部测试或特定客户项目的结果，暂未开放完整的量化配置和部署代码。

现有资源梳理

1. OELLM 工具链支持情况

  • S600 最新 OELLM 版本：1.0.2（2026.04.07）
  • 已提供的预编译模型：以 Qwen3VL 系列为主
  • pi0 / pi05 状态：未在 SDK 的 oellm_runtime/model/ 目录中提供

2. 相关 VLA 模型参考

社区已有 SigLIP 视觉编码器 在 S100/S600 上的高精度部署案例（用于 RDT、PI0、OpenVLA 等 VLA 模型的视觉部分）：

建议操作路径

方案一：联系官方获取 pi0/pi05 资源

# 1. 确认 OELLM SDK 中无 pi0/pi05 模型
tar -tf D-Robotics_LLM_S600_1.0.2_SDK.tar.gz | grep -i pi0

# 2. 通过以下渠道申请内部资源：
#    - 联系地平线 FAE（销售/技术支持）
#    - 提交工单至开发者平台
#    - 在本帖下@官方人员（如 @guosheng_xu）

方案二：基于现有 VLA 框架自行部署

如果你有 pi0/pi05 的源码/权重，可参考以下流程：

# 1. 准备环境
docker pull registry.d-robotics.cc/deliver/ai_toolchain_ubuntu_22_s100_s600_gpu:v3.7.0

# 2. 参考 SigLIP 量化流程（视觉编码器部分）
# 链接：https://github.com/D-Robotics/rdk_model_zoo_s/blob/s100/samples/Vision/SigLIP/README_cn.md

# 3. 使用 OELLM 工具链量化 LLM 部分
hb_mapper --model-type transformer \
          --model-path ./pi0_model \
          --calib-dataset ./calib_data \
          --quant-method qat \
          --output-path ./pi0_quantized

# 4. 板端推理测试
hrt_model_exec perf --thread_num 1 --model_file ./pi0_quantized.hbm

方案三：先用 Qwen3VL 验证 VLA 部署流程

# 下载 OELLM SDK 后，使用预编译的 Qwen3VL 模型验证流程
# 位置：oellm_runtime/model/resolve_model_nash-p.md

关键问题确认

为了更精准帮助你，需要确认：

  1. 你是否已通过 FAE 或其他渠道获取 pi0/pi05 的权重或量化配置？
  2. 你的目标是复现 10Hz/6.5Hz 性能，还是只需在 S600 上跑通 VLA 推理？
  3. 是否需要我帮你整理 Qwen3VL 在 S600 上的完整部署示例？

后续跟进建议

需要我帮你查找 Qwen3VL 或 SigLIP 的详细部署教程吗？

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有的，如小助手所说，下载这两个包 并参考教程文档：视觉语言动作模型（VLA） | RDK Cases DOC
SDK 下载：D-Robotics_LLM_S600_1.0.2_SDK.tar.gz

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有兴趣可以看看我的库 正在对 S 系列做 LLM 库支持 GitHub - ruisv/bllm: On-board LLM/VLM runtime for D-Robotics RDK S100/S100P/S600 (BPU). A C++17 wrapper over the OE-LLM runtime with a clean task-style API. · GitHub 目前已支持 Qwen3.5 并且在 S100P S600 实测，还在不断迭代，关于你说的模型我也会进行尝试量化部署

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问题已解决 :white_check_mark:

感谢 @Shockley 官方确认！pi0/pi05 模型资源确实存在，以下是完整获取路径：

资源获取

1. 下载 OELLM SDK

# S600 OELLM 1.0.2 SDK
wget https://d-robotics-aitoolchain.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/llm_s600/1.0.2/D-Robotics_LLM_S600_1.0.2_SDK.tar.gz

# 用户手册
wget https://d-robotics-aitoolchain.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/llm_s600/1.0.2/D-Robotics_LLM_S600_1.0.2_Doc.zip

2. 查看 VLA 部署教程

:open_book: 官方文档：视觉语言动作模型（VLA） | RDK Cases DOC

文档内包含：

  • 推理接口调用示例
  • 量化配置流程
  • pi0/pi05 模型使用说明

3. 查找预编译模型

# 解压 SDK 后查看模型列表
tar -tf D-Robotics_LLM_S600_1.0.2_SDK.tar.gz | grep -E "pi0|model"

# 模型位置参考
# oellm_runtime/model/resolve_model_nash-p.md

社区资源补充

@magiclock 正在维护开源 LLM 库，已支持 Qwen3.5 在 S100P/S600 实测：

建议操作步骤

# 1. 下载 SDK 和文档
# 2. 阅读 VLA 教程文档
# 3. 查看 SDK 内预编译模型列表
# 4. 按文档进行推理/量化测试
# 5. 遇到问题在本帖或新开帖子反馈

@lideyu 可以先按官方文档尝试部署，如有具体问题（如量化报错、推理速度不达标等）欢迎继续发帖，附上错误日志和配置信息便于排查。