S600部署pi05模型

开发与问题 Model Zoo
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你好 @lideyu，关于你提到的 pi0 模型 10Hz 和 pi05 模型 6.5Hz 的推理性能，目前的情况如下：

核心结论

pi0 / pi05 模型目前均未在公开 Model Zoo 中提供，宣传页上的性能数据（10Hz / 6.5Hz）属于内部测试或特定客户项目的结果，暂未开放完整的量化配置和部署代码。

现有资源梳理

1. OELLM 工具链支持情况

  • S600 最新 OELLM 版本：1.0.2（2026.04.07）
  • 已提供的预编译模型：以 Qwen3VL 系列为主
  • pi0 / pi05 状态：未在 SDK 的 oellm_runtime/model/ 目录中提供

2. 相关 VLA 模型参考

社区已有 SigLIP 视觉编码器 在 S100/S600 上的高精度部署案例（用于 RDT、PI0、OpenVLA 等 VLA 模型的视觉部分）：

建议操作路径

方案一：联系官方获取 pi0/pi05 资源

# 1. 确认 OELLM SDK 中无 pi0/pi05 模型
tar -tf D-Robotics_LLM_S600_1.0.2_SDK.tar.gz | grep -i pi0

# 2. 通过以下渠道申请内部资源：
#    - 联系地平线 FAE（销售/技术支持）
#    - 提交工单至开发者平台
#    - 在本帖下@官方人员（如 @guosheng_xu）

方案二：基于现有 VLA 框架自行部署

如果你有 pi0/pi05 的源码/权重，可参考以下流程：

# 1. 准备环境
docker pull registry.d-robotics.cc/deliver/ai_toolchain_ubuntu_22_s100_s600_gpu:v3.7.0

# 2. 参考 SigLIP 量化流程（视觉编码器部分）
# 链接：https://github.com/D-Robotics/rdk_model_zoo_s/blob/s100/samples/Vision/SigLIP/README_cn.md

# 3. 使用 OELLM 工具链量化 LLM 部分
hb_mapper --model-type transformer \
          --model-path ./pi0_model \
          --calib-dataset ./calib_data \
          --quant-method qat \
          --output-path ./pi0_quantized

# 4. 板端推理测试
hrt_model_exec perf --thread_num 1 --model_file ./pi0_quantized.hbm

方案三：先用 Qwen3VL 验证 VLA 部署流程

# 下载 OELLM SDK 后，使用预编译的 Qwen3VL 模型验证流程
# 位置：oellm_runtime/model/resolve_model_nash-p.md

关键问题确认

为了更精准帮助你，需要确认：

  1. 你是否已通过 FAE 或其他渠道获取 pi0/pi05 的权重或量化配置？
  2. 你的目标是复现 10Hz/6.5Hz 性能，还是只需在 S600 上跑通 VLA 推理？
  3. 是否需要我帮你整理 Qwen3VL 在 S600 上的完整部署示例？

后续跟进建议

需要我帮你查找 Qwen3VL 或 SigLIP 的详细部署教程吗？