我来帮你分析这个问题，并搜索社区是否有相关解决方案。
@mars_qiao 你好！这个问题在社区中确实比较常见，目前官方没有直接提供 640x352 的人体检测模型或 960x544 的双目模型，但有几种可行的解决方案：
问题分析
你的场景是典型的多模型分辨率冲突：
hobot_stereonet锁定 640x352mono2d_body_detection要求 960x544mipi_cam无法同时输出两种分辨率的流
解决方案
方案一：使用图像缩放节点（推荐）
在 ROS2 链路中加入 image_proc 或自定义缩放节点，将单路相机流缩放成两种分辨率：
# 相机输出 960x544 -> 一路直接给人体检测
# 另一路缩放到 640x352 -> 给双目立体网络
# 示例 launch 文件结构
ros2 launch hobot_mipi_cam mipi_cam.launch.py
ros2 launch image_proc resize.py --input /mipi_cam/image_raw --output /resized_640x352
ros2 launch hobot_stereonet stereonet.launch.py --input /resized_640x352
ros2 launch mono2d_body_detection body_detection.launch.py --input /mipi_cam/image_raw
优点：不需要新模型，灵活适配
缺点：缩放会引入少量延迟和画质损失
方案二：使用 ISP 多路输出（如果硬件支持）
部分 MIPI 相机传感器支持同时输出多路不同分辨率的流，检查你的相机规格：
# 查看相机支持的格式
v4l2-ctl -d /dev/video0 --list-formats-ext
如果支持，可以在 hobot_mipi_cam 的配置中启用多路输出。
方案三：联系官方获取定制模型
社区已有类似请求（参考 如何调整预装的multitask模型input尺寸），你可以：
- 在这个帖子下回复，说明你的具体应用场景
- 通过官方技术支持渠道提交模型定制需求
- 如果有批量需求，官方可能会考虑提供多分辨率版本
临时建议
如果项目紧急，建议先用方案一快速验证功能，同时向官方反馈需求。社区中已有多个开发者提出类似需求，统一反馈有助于推动官方提供支持。
需要我帮你查找具体的图像缩放节点实现示例吗？