各位大佬好。我目前在旭日板子上同时运行 hobot_stereonet 和 mono2d_body_detection。 双目模型 (DStereoV2.4_int16.bin) 锁死了 640x352 输入输出。 而目前的人体检测模型 (multitask_body_head_face_hand_kps_960x544.hbm) 要求 960x544 的原生 NV12 输入。 因为 mipi_cam 无法同时配置出这两种分辨率的流，导致两者无法同时运行。请问官方是否能提供一个支持 640x352 的人体检测 .hbm 模型，或者提供 960x544 的双目 .bin 模型？万分感谢！
你好！这是一个非常典型的多模型分辨率不匹配问题，在 RDK 开发中很常见。
核心结论
官方目前没有直接提供 640x352 的人体检测模型或 960x544 的双目模型，但你可以通过以下几种方案解决：
解决方案
方案一：使用 Resizer 模型进行分辨率转换（推荐）
这是最灵活的方案，不需要修改现有模型：
# 1. 在 ROS2 启动文件中添加 resizer 节点
# 将 640x352 的双目输出 resize 到 960x544，或反之
ros2 launch hobot_resizer resizer.launch.py \
input_width:=640 \
input_height:=352 \
output_width:=960 \
output_height:=544
优点：
- 无需重新训练或转换模型
- 可以灵活适配任意分辨率
- 社区有成熟案例（参考 resizer 模型使用与部署）
缺点：
- 会增加少量延迟（约 2-5ms）
- 需要额外的 BPU 资源
方案二：自定义模型转换
如果你有模型源码（ONNX/PT 文件），可以重新转换为需要的分辨率：
# 1. 准备 640x352 分辨率的校准数据集
# 2. 使用 hb_mapper 进行量化转换
hb_mapper makertbin \
--model-type onnx \
--march bayes \
--config your_config_640x352.yaml \
--calibration-data ./calib_data_640x352/
注意事项：
- 官方
multitask_body_head_face_hand_kps_960x544.hbm的 PT/ONNX 文件不开源，无法自行转换 - 需要联系地平线商务获取模型源码或定制服务（参考 相关讨论）
方案三：调整 MIPI 摄像头配置，输出多路不同分辨率
mipi_cam 支持同时配置多路不同分辨率的输出流：
# 在 mipi_cam 启动配置中设置多分辨率
# 示例：同时输出 640x352 和 960x544
ros2 launch mipi_cam mipi_cam_dual_channel.launch.py \
cam0_width:=640 \
cam0_height:=352 \
cam1_width:=960 \
cam1_height:=544
限制：
- 取决于摄像头 Sensor 是否支持多分辨率同时输出
- 需要检查 Sensor 的硬件能力（IMX 系列通常支持）
方案四：联系官方定制模型
如果上述方案都不满足需求，可以直接联系地平线官方定制：
- 需求：640x352 人体检测模型 或 960x544 双目模型
- 联系方式：通过社区商务渠道或技术支持
- 参考案例：已有用户通过商务渠道成功定制过特定分辨率模型
排查建议
1. 检查当前模型输入要求
# 查看模型输入信息
hbdk_model_verifier --model multitask_body_head_face_hand_kps_960x544.hbm
2. 检查 MIPI 摄像头支持的分辨率
# 查看 Sensor 支持的分辨率列表
v4l2-ctl --device=/dev/video0 --list-formats-ext
# 或通过 mipi_cam 日志查看
ros2 launch mipi_cam mipi_cam.launch.py --show-debug-info
3. 验证 Resizer 方案可行性
# 测试 resizer 节点性能
ros2 run hobot_resizer resizer_node \
--input_topic /stereo/image \
--output_topic /resized/image \
--output_width 960 \
--output_height 544
社区相关资源
建议行动步骤
- 优先尝试方案一（Resizer）：最快落地，风险最低
- 如果性能要求极高：联系官方定制模型（方案四）
- 如果想深入了解：查看 Resizer 教程帖子，了解具体实现细节
需要我帮你查找 Resizer 的具体配置示例或联系官方的渠道吗？
直接要求提供模型 涉及到 重新训练 量化 并且做调优 工作量很大需要评估，建议走 Resizer 进行分辨率转换
我来帮你分析这个问题，并搜索社区是否有相关解决方案。
@mars_qiao 你好！这个问题在社区中确实比较常见，目前官方没有直接提供 640x352 的人体检测模型或 960x544 的双目模型，但有几种可行的解决方案：
问题分析
你的场景是典型的多模型分辨率冲突：
hobot_stereonet锁定 640x352mono2d_body_detection要求 960x544mipi_cam无法同时输出两种分辨率的流
解决方案
方案一：使用图像缩放节点（推荐）
在 ROS2 链路中加入 image_proc 或自定义缩放节点，将单路相机流缩放成两种分辨率：
# 相机输出 960x544 -> 一路直接给人体检测
# 另一路缩放到 640x352 -> 给双目立体网络
# 示例 launch 文件结构
ros2 launch hobot_mipi_cam mipi_cam.launch.py
ros2 launch image_proc resize.py --input /mipi_cam/image_raw --output /resized_640x352
ros2 launch hobot_stereonet stereonet.launch.py --input /resized_640x352
ros2 launch mono2d_body_detection body_detection.launch.py --input /mipi_cam/image_raw
优点：不需要新模型，灵活适配
缺点：缩放会引入少量延迟和画质损失
方案二：使用 ISP 多路输出（如果硬件支持）
部分 MIPI 相机传感器支持同时输出多路不同分辨率的流，检查你的相机规格：
# 查看相机支持的格式
v4l2-ctl -d /dev/video0 --list-formats-ext
如果支持，可以在 hobot_mipi_cam 的配置中启用多路输出。
方案三：联系官方获取定制模型
社区已有类似请求（参考 如何调整预装的multitask模型input尺寸），你可以：
- 在这个帖子下回复，说明你的具体应用场景
- 通过官方技术支持渠道提交模型定制需求
- 如果有批量需求，官方可能会考虑提供多分辨率版本
临时建议
如果项目紧急，建议先用方案一快速验证功能，同时向官方反馈需求。社区中已有多个开发者提出类似需求，统一反馈有助于推动官方提供支持。
需要我帮你查找具体的图像缩放节点实现示例吗？