这次把 ACT 与 π0 使用的开发环境整理成了一个 RoboGo 镜像：rdk-s-lerobot-act-pi0-s600-cu128-v1.0。包含统一网页工作台、分开的训练/量化环境，以及已经在 RDK S600 上实际运行的最终 HBM。
镜像地址：RoboGo 资产市场 · LeRobot ACT / π0 S600 镜像
它适合想研究 Model Zoo 中 ACT / π0 相关流程、复现板端推理或继续做 ALOHA 仿真的朋友。当前保留的是开发环境和部署产物；镜像没有携带浮点训练权重和数据集，重新训练前需要自行准备。
先看创建配置
| 配置 | 说明 |
|---|---|
| Web 应用端口 | 7860，HTTP，路径 / |
| 系统盘 | 建议 500GB；本次新建实例恢复验证使用 500GB，清理后环境和保留文件约 33.57GiB，训练/编译需要额外空间 |
| 用户存储 | 训练数据与新检查点请放自己的用户存储，读写挂载 /personal，与系统盘容量分开计算 |
| 实测云端配置 | RTX 5090 32GB、24 核 CPU、192GB 内存；其他规格尚未逐一验证 |
| 部署目标 | RDK S600；另保留 ACT 的 S100 HBM |
创建后从平台点“Web 应用”即可进入。工作台未检测到 /personal 和训练数据时，会显示数据未就绪，这是预期状态；不影响检查镜像内的部署包。
如果出现 502，先确认开发机已启动完成、端口确实设置为 7860，再检查服务：
bash /home/robogo/START_TRAINING_WEB.sh status
bash /home/robogo/START_TRAINING_WEB.sh start
镜像里有什么
- ACT / π0 统一网页工作台、训练和仿真脚本。
- π0 训练、π0 量化、ACT 训练、S OE 四套隔离环境。依赖版本不同，分开保留以避免冲突。
- 7 个最终 HBM，合计约 2.92GB，以及分词器、固定提示词、归一化参数、预处理/后处理、样例和验收脚本。
- 镜像持久化、文件校验与恢复资料。
| 模型 | 最终文件 | 总大小 |
|---|---|---|
| π0 · S600 | SigLIP + PaliGemma + 动作专家，3 个 HBM | 约 2.84GB |
| ACT · S600 | VisionEncoder + TransformerLayers，2 个 HBM | 约 42.33MB |
| ACT · S100 | 2 个 HBM | 约 41.81MB |
π0 中约 2GB 的文件只是 PaliGemma，完整推理要用三段；本版保留动态量化产物，旧的大体积候选与编译中间文件已清理。
部署包目录：
π0 S600:
/home/robogo/pi0/quantization-work/train3000-nash-p-20261014/final-dynamic-20261015-r1/deployment
ACT S600:
/home/robogo/act-aloha/deployment-s600
ACT S100:
/home/robogo/act-aloha/deployment-s100
实际验证到了哪一步
镜像恢复
已从保存的镜像新建 500GB 开发机进行检查：204 个关键文件及全部 7 个 HBM 的哈希一致，4 套环境导入、CUDA 运算、FFmpeg、OSMesa、本机与公网 Web 访问通过。恢复机首次检查时网页服务已经运行。
必要环境与部署文件放在 /home、/root 下；/personal 是独立用户挂载盘，不会随着镜像分享出去。镜像保留了环境和最终产物，没有保留之前的训练权重、用户数据和训练检查点。
RDK S600
ACT 的两个 HBM 和 π0 的三个 HBM 都已在 S600 上实际运行。
- ACT：3 组固定样例的余弦相似度至少 0.9999496。
- π0：16 次闭环请求中，三段模型加张量处理平均约 1.403 秒/50 步动作块。不含首次模型加载及云端网络转发，不应直接换算成整套机器人系统的控制频率。
- π0 动作专家输出已经是更新后的
x_t，下一次去噪直接使用，不能重复做 Euler 更新；部署使用与 SDK 1.0.2 匹配的独立运行库目录，不覆盖系统库。
闭环仿真仍有差距
| 少量固定种子的配对测试 | 浮点原模型 | S600 HBM |
|---|---|---|
| ACT，2 个种子 | 2/2 成功 | 1/2 成功 |
| π0，2 个种子 | 1/2 成功 | 0/2 成功 |
这些结果说明板端推理链路已跑通，不能据此宣称闭环任务验收通过，也不是通用成功率。 本次模型对应 ALOHA 双臂交接方块、14 维有效动作和固定提示词；不能直接作为 SO100/SO101 或其他任务的现成通用策略。
与 Model Zoo 的对应关系
- RDK Model Zoo：ACT / π0 VLA 相关案例的开发与部署环境。
- D-Robotics rdk_LeRobot_tools：导出、量化和部署工具。
- D-Robotics LeRobot、Hugging Face LeRobot：训练与数据处理相关代码。
详细目录、环境路径、启动与恢复方式写在镜像 README 中。上游代码、SDK 和模型遵循各自随附的许可证及使用条件，新增任务还需要继续做训练与完整验收。