把之前陆续分享的 RoboGo × RDK Model Zoo 开发镜像整理成一份索引，方便按任务和板卡选择。当前共有 5 类、7 份当前版本镜像，另附 3 份仍公开的视觉历史版本。
这些镜像提供云端开发环境和网页工作台，将训练、模型导出、量化编译及验证流程与对应 Model Zoo 案例衔接。各镜像的预置模型、目标板卡和验收范围不同，下面同时列出镜像入口、对应案例和详细教程。
所有当前版本工作台的 Web 应用配置均为：端口 7860，HTTP，路径 /。数据管理目录请以读写方式挂载到 /personal。
一、按任务选镜像
| 想做的任务 | 选择镜像 | 目标与主要内容 | 详细教程 |
|---|---|---|---|
| X5 检测、分类、YOLO26 单目深度 | X5 视觉 v1.1 | X5 .bin；YOLO、ResNet 等分类模型及 YOLO26 Depth |
视觉全链路教程 · 深度更新说明 |
| S 系列检测、分割、姿态、分类、YOLO26 单目深度 | S 系列视觉 v1.2 | S100/S100P/S600 .hbm；不同任务的实测范围见下文 |
视觉全链路教程 · v1.2 更新 |
| X5 文字检测与识别 | X5 PaddleOCR v3 v1.0 | PP-OCRv3 Det/Rec，生成 X5 .bin |
OCR 双镜像教程 |
| S 系列文字检测与识别 | S 系列 PaddleOCR v6 v1.0 | PP-OCRv6 Tiny Det/Rec，生成 S 系列 .hbm |
OCR 双镜像教程 |
| 中文语音识别与微调 | S100 Paraformer v1.0 | FunASR、真实语音校准、Encoder/Predictor/Decoder 三段 HBM | Paraformer 教程 |
| Depth Anything V2 Small 单目深度 | S 系列 DAV2 Small v1.0 | 相对逆深度；微调、ONNX、S100 HBM 编译 | 单目深度教程 |
| ACT / π0、ALOHA 仿真与 S600 部署研究 | LeRobot ACT / π0 S600 v1.0 | 统一工作台、隔离环境、7 个最终 HBM 和部署文件 | LeRobot 镜像说明与实测 |
二、与 Model Zoo 案例的对应关系
以下目录均相对于 D-Robotics/rdk_model_zoo。镜像固定了构建时的工具链与代码版本；查询上游新版本时，仍需核对对应目标平台、接口与版本兼容性。
| 镜像类别 | 对应 Model Zoo 案例 | 镜像补充的开发流程 |
|---|---|---|
| X5 / S 系列视觉 | samples/vision/ultralytics_yolo、resnet、mobilenetv2、mobilenetv3、resnext、efficientnet、yolo26_depth 等；具体模型集合按镜像区分 |
网页训练、测试、匹配 Model Zoo 的 ONNX 导出、校准、编译与图片验证 |
| PaddleOCR | samples/vision/paddle_ocr |
Det/Rec 分别训练、真实图片生成检测与识别校准输入、完整 OCR 串联验证 |
| Paraformer | samples/speech/paraformer |
FunASR 微调、语音特征处理、固定形状导出、真实中间张量校准、三段编译 |
| Depth Anything V2 | samples/vision/depth_anything_v2 |
Small 模型网页推理、配对深度数据微调、按案例协议导出与校准 |
| LeRobot ACT / π0 | samples/vla 中 ACT / π0 集成，以及 rdk_LeRobot_tools |
环境配置、ALOHA 仿真、量化部署包和 S600 实测资料 |
三、完整镜像名称
在平台搜索时，可直接复制下面的名字：
rdk-x5-vision-fullchain-oe128-cu128-v1.1
rdk-s-vision-fullchain-oe370-cu128-v1.2
rdk-x5-paddleocr-v3-fullchain-oe128-cu128-v1.0
rdk-s-paddleocr-v6-fullchain-oe370-cu128-v1.0
rdk-s100-paraformer-fullchain-oe370-cu128-v1.0
rdk-s-depth-anything-v2-small-oe370-cu128-v1.0
rdk-s-lerobot-act-pi0-s600-cu128-v1.0
四、开机前的端口与存储设置
| 镜像 | 系统盘建议 | 其他重点 |
|---|---|---|
| X5 / S 系列视觉 | 推荐 200GB；原教程基础配置至少 120GB，新增任务需额外预留缓存与编译空间 | 单张 4090/5090；S600 目标产物需到板端验证 |
| X5 / S 系列 OCR | 至少 120GB；多轮训练与量化建议 200GB 或更大 | Det/Rec、字符字典、校准数据必须匹配 |
| Paraformer S100 | 至少 120GB，推荐 200GB；用户挂载盘建议预留 30GB 以上 | 开机后先手动启动 Web，见下方命令 |
| Depth Anything V2 Small | 推荐 200GB | 原实测配置建议内存 120GB 以上；训练需 RGB 与对齐深度真值 |
| LeRobot ACT / π0 | 建议 500GB，已用 500GB 新实例完成恢复验证 | 实测 RTX 5090 32GB、24 核/192GB 内存；清理后约 33.57GiB 不代表训练、编译只需这点空间 |
系统盘和用户挂载盘是两份空间：环境、SDK、部分编译缓存占系统盘；数据集、新权重和任务产物应放用户挂载盘。/personal 的内容不会随镜像分享给其他用户。 不要直接使用平台的 20GB 默认系统盘来运行这些完整开发环境。
创建实例时设置 Web 端口 7860、路径 /，进入运行状态后打开“Web 应用”。多数镜像已配置自启动；Paraformer 当前需要先在终端执行：
bash /home/robogo/START_PARAFORMER_WEB.sh start
其他工作台需要检查或启动服务时，可使用：
bash /home/robogo/START_TRAINING_WEB.sh
如果持续 502，请核对端口、实例启动状态及服务日志；具体命令以各镜像 README 为准。训练数据和结果找不到时，先确认 /personal 已读写挂载。
五、哪些已经验证，哪些还要上板
视觉：检测、分类与 YOLO26 Depth
X5 与 S 系列的训练、导出及量化路线分别维护。S 系列镜像还提供实例分割和姿态功能；YOLO26 Depth 已加入 X5 v1.1 / S v1.2，当前重点实测 n 规格。S v1.2 已完成新开发机恢复验证，X5 v1.1 本轮未重新做保存后恢复验收。
YOLO26 深度的 BIN/HBM 执行仍需在板端验证；网页中的 PT、浮点或定点 ONNX 结果不能当作板端实测性能。其他任务也请按原帖的具体模型和目标架构查看记录。
OCR：检测和识别一起检查
两套镜像都围绕 Det/Rec 全链路组织。X5 与 S100 已有浮点/量化及开发机内串联验证记录；S600 需要到对应实板验证。X5 的 PP-OCRv3 和 S 系列的 PP-OCRv6 不应混用模型、字典或导出配置，OE x86 仿真耗时也不是板端时延。
Paraformer：浮点识别与三段编译
已跑通浮点微调回载、ONNX 导出、真实语音校准和 S100 三段 HBM 编译。网页目前只提供浮点语音识别，HBM 识别效果及性能需要在 S100 板端验收。
Depth Anything V2：相对逆深度
已验证 Small 训练冒烟、ONNX 导出与推理、S100 O0 HBM 编译及定点 ONNX 验证。输出为相对逆深度，不是直接得到多少米。HBM 执行、S100P/S600 编译以及该版镜像保存后的恢复启动尚待复验。
LeRobot：S600 推理已运行，闭环任务仍有差距
最终保留 7 个 HBM，合计约 2.92GB：π0 S600 三段约 2.84GB、ACT S600 两段约 42.33MB、ACT S100 两段约 41.81MB。镜像含环境和必要部署文件，不含浮点训练权重、数据集及训练检查点，重新训练需自行准备。
ACT 两段和 π0 三段均已在 S600 实际运行。少量固定种子的配对仿真中，ACT 浮点/S600 为 2/2、1/2 成功，π0 为 1/2、0/2 成功；这说明推理链路已运行，不代表闭环任务验收通过或通用成功率。当前对应 ALOHA 双臂交接方块任务，不能直接当作其他机器人的通用策略。
六、仍公开的视觉历史版本
历史教程与实验可能引用以下版本，新建项目可优先从前面的当前版本入口开始：
| 历史版本 | 镜像入口 | 相关记录 |
|---|---|---|
| X5 视觉 v1.0 | rdk-x5-vision-fullchain-oe128-cu128-v1.0 | 视觉原帖 |
| S 系列视觉 v1.0 | rdk-s-vision-fullchain-oe370-cu128-v1.0 | 视觉原帖 |
| S 系列视觉 v1.1 | rdk-s-vision-fullchain-oe370-cu128-v1.1 | 分割/姿态等功能说明 |
以上为截至 2026-10-16 本系列已公开镜像的入口汇总。使用前请看对应 README 和教程中的数据格式、版本约束与验证范围；编译完成、定点 ONNX 一致性、BPU 执行和业务精度是不同的验收环节。
欢迎在评论里附上镜像版本、目标板卡、任务类型和错误信息反馈问题，便于定位到对应流程。